特許

J-GLOBAL ID：200903068552354868

道路曲率演算法

発明者： 藤井 善行 ,  石倉 寿 ,  山本 貴幸 ,  塚岡 英樹
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (4件)： 大岩 増雄 ,  児玉 俊英 ,  竹中 岑生 ,  村上 啓吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-260213
公開番号（公開出願番号）：特開2004-102421
出願日： 2002年09月05日
公開日（公表日）： 2004年04月02日
要約：

【課題】走行中の道路曲率や前方道路の曲率半径を簡便な演算により、リアルタイムに求めることが可能な道路曲率演算法を得る。【解決手段】点線ABを曲線道路、点Aを自車両、点Bを先行車両とするとき、直線AXが自車両の前後方向の軸線、直線ABが車間距離、直線ACが先行車両の自車両軸線に対する横方向相対距離、直線BCが軸線方向の縦方向相対距離、角度θが自車両軸線に対する先行車両の方向角であるから、スキャン式レーダの場合には半径OA=AB/2sinθとして、先行車両が座標上の位置として求められる場合には半径AO=(BC2 +AC2 )/2ACとして簡単に道路の曲率半径を求めるものである。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

自車両の前方を走行する先行車両、少なくとも前記先行車両が曲線道路を走行している状態において、前記自車両に対する前記先行車両の相対距離Dと、前記自車両の前後方向の軸線に対する前記先行車両の角度θとを検出し、前記曲線道路の曲率半径Rを、 R=Dsinθ として演算することを特徴とする道路曲率演算法。

IPC (1件)：

G08G1/16

FI (1件)：

G08G1/16 D

Fターム (8件)：

5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 自動車の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-292729   出願人：マツダ株式会社