医療用マニピュレータ

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-033884
公開番号（公開出願番号）：特開平8-224246
出願日： 1995年02月22日
公開日（公表日）： 1996年09月03日
要約：

【要約】【目的】本発明の目的は術者が違和感を感じずに術者が、術部とマニピュレータの間の力の情報を得られるようにし、マスタースレーブ方式の手術用マニピュレータの操作性を向上させることにある。【構成】本発明は、術者が操作するマスタ操作手段2と、医療器械4を保持し前記マスタ操作手段の操作に追従した動きを行うスレーブマニピュレータ1とを有する医療用マニピュレータにおいて、前記医療器械4及びスレーブマニピュレータ2の少なくとも一方に作用する力量を検出する少なくとも1つの力量検出手段27と、前記力量検出手段27により検出された力量に基づく力量を発生しこの力量を前記マスタ操作手段2に付与する少なくとも1つのアクチュエータ手段47とを備える。これによれば、術者があたかも直接に医療器械1を扱っているような操作感を術者に与える。

請求項（抜粋）：

術者が操作するマスタ操作手段と、医療器械を保持し前記マスタ操作手段の操作に追従した動きを行うスレーブマニピュレータとを有する医療用マニピュレータにおいて、前記医療器械及びスレーブマニピュレータの少なくとも一方に作用する力量を検出する少なくとも1つの力量検出手段と、前記力量検出手段により検出された力量に基づく力量を発生しこの力量を前記マスタ操作手段に付与する少なくとも1つのアクチュエータ手段とを備えることを特徴とした医療用マニピュレータ。

IPC (3件)：

A61B 17/00 320 , A61B 1/00 300 , A61B 17/28 310

FI (3件)：

A61B 17/00 320 , A61B 1/00 300 A , A61B 17/28 310

引用特許：

審査官引用 (10件)

特開昭62-256106
特開平2-076687
特開昭62-256106

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