特許

J-GLOBAL ID：200903068900511271

力覚呈示方法およびその装置

発明者： 渡辺 敏雄 ,  加藤 忠
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 山川 政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-331765
公開番号（公開出願番号）：特開平11-167419
出願日： 1997年12月02日
公開日（公表日）： 1999年06月22日
要約：

【要約】【課題】 操作者の自由な動作を妨げることなく、細かい作業ができ、しかも必要最小限の容積とすることにより高速に動作させることができ、応答性を改善する。【解決手段】 グローブ2と、このグローブ2に設けた空室3への圧縮性流体4の注入、供給を行い指の動作の反力を利用して受動的に力覚を手に呈示する機構7とを備えている。空室3は、手の関節に対応して可撓性部材10をグローブ2に接合することで形成される。機構7は、各空室3に接続されたチューブ11と、チューブ11が接続され関節部の動きに同期して空室3に圧縮性流体4を供給するポンプ12と、ポンプ12を制御するコントローラ13とを備えている。空室3に圧縮性流体4を注入して圧力の高い状態になると、その形状を変化させるのに大きな力が必要なため、操作者は関節の曲げ動作の際に大きな反力を受ける。したがって、操作者自身は、実際には物に接触していないにも拘わらず、あたかも実際に物を掴む等の接触を伴う動作をしているような感覚を受ける。

請求項（抜粋）：

指の関節部に対応する部位に気密性の高い伸縮可能な部材で空室を設けた可撓性を有する手袋状の装置を手に装着し、指の動作に同期して圧縮性流体の注入、排出により前記空室内の流体の圧力を制御することにより指の動作の反力を利用して受動的に力覚を手に呈示することを特徴とする力覚呈示方法。

IPC (2件)：

G05D 15/01 ,  B25J 3/00

FI (2件)：

G05D 15/01 ,  B25J 3/00 A

引用特許：

審査官引用 (3件)

• マニピュレータ操作装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-120333   出願人：日本電気株式会社
• 特開昭62-213975
  
• 特開昭62-213975