サーボ制御装置および方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：金田暢之 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-086651
公開番号（公開出願番号）：特開2001-222303
出願日： 2000年03月27日
公開日（公表日）： 2001年08月17日
要約：

【要約】【課題】軸停止中として送り軸を駆動する制御系が積分ゲインを用いている期間に、位置・速度フィードバックが変化した場合は、制御系が不安定になり、トルク指令が振動または発散してしまう。また、単一かつ狭い範囲の送り速度にしか対応できず、範囲外の速度では補償効果の不足または過多になってしまう。【解決手段】送り軸の移動反転検出後、制御ループをモデル化し、かつ制御ループで用いる定数の値とは別個な値の定数を用いた仮想内部モデル演算器21を構成し、この仮想内部モデル演算器21で算出される仮想トルク指令22を、送り軸を駆動するトルク指令16に加算し、仮想トルク指令22が、所定の値に達した場合、この加算を終了し、加算終了時に、その時点の仮想内部モデル内の積分器の値25を位置および速度フィードバックループの対応する積分器14に加算する。

請求項（抜粋）：

位置および速度フィードバックを用いた制御ループを有し、工作機械の送り軸を駆動するサーボ制御方法において、送り軸の移動反転検出後、制御ループをモデル化し、かつ制御ループで用いる定数の値とは別個な値の定数を用いた仮想内部モデルを構成し、該仮想内部モデルで算出される仮想トルク指令を、送り軸を駆動するトルク指令に加算し、前記仮想トルク指令が、所定の値に達した場合、前記加算を終了し、前記加算終了時に、その時点の仮想内部モデル内の積分器の値を位置および速度フィードバックループの対応する積分器に加算することを特徴とするサーボ制御方法。

IPC (6件)：

G05B 19/404 , G05B 13/02 , G05B 13/04 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 , H02P 5/00

FI (6件)：

G05B 19/404 J , G05B 13/02 C , G05B 13/04 , G05D 3/12 305 L , G05D 3/12 305 V , H02P 5/00 X

Fターム (58件)：

5H004GA03 , 5H004GA05 , 5H004GA08 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JB22 , 5H004JB24 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB39 , 5H004KC08 , 5H004KC39 , 5H004KD67 , 5H004LA06 , 5H004LB05 , 5H004MA60 , 5H269AB01 , 5H269BB03 , 5H269EE01 , 5H269GG01 , 5H269GG05 , 5H269JJ02 , 5H269NN08 , 5H303AA01 , 5H303BB01 , 5H303BB06 , 5H303CC02 , 5H303CC07 , 5H303DD01 , 5H303EE03 , 5H303EE07 , 5H303FF09 , 5H303GG06 , 5H303HH01 , 5H303HH07 , 5H303JJ01 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK11 , 5H303KK14 , 5H303KK17 , 5H303KK23 , 5H303KK24 , 5H303KK31 , 5H303KK33 , 5H303LL03 , 5H303LL09 , 5H550AA18 , 5H550BB08 , 5H550DD01 , 5H550GG01 , 5H550GG03 , 5H550GG10 , 5H550JJ12 , 5H550LL03 , 5H550MM18 , 5H550MM19

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