特許
J-GLOBAL ID：200903069269756921

ロボットアーム視覚追跡方法及びシステム装置

発明者：
吉田 耕一

吉田 耕一 について

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三河 正彦

三河 正彦 について

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丹野 瑞紀

丹野 瑞紀 について

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松本 三千人

松本 三千人 について


出願人/特許権者：
日本電信電話株式会社

日本電信電話株式会社 について


代理人 (1件)： 菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-263096
公開番号（公開出願番号）：特開2000-084876
出願日： 1998年09月17日
公開日（公表日）： 2000年03月28日
要約：
【要約】【課題】ロボット作業環境の背景や光度に左右されることなくロボットアームの位置・姿勢を確実かつ適正に追跡することの可能なロボットアーム視覚追跡方法及びシステム装置の提供。【解決手段】マーカー14のテクスチャにアフィン変換を種々の形態に施して得た複数のテクスチャパターンを、テンプレートとして保存するテンプレート合成装置31と、カメラ2で撮影した画像上に存在する全てのマーカー射影についての各マーカー位置を算出可能なマーカー位置演算装置32と、ロボットアーム12の位置・姿勢を算出するアーム位置・姿勢推定演算装置33と、現時点で最も観測に適した上位所定数(少なくとも4つ以上)のマーカー射影を選択すると共に、その選択された上位所定数のマーカー射影にそれぞれ対応させるのに最も適した所定数のテクスチャパターンをテンプレート中から選択するマーカー/テクスチャ選択装置34とを有する特徴。
請求項（抜粋）：
ロボット作業に際してのロボットアームの位置・姿勢を、カメラを用いて視覚的にオンラインで追跡するに当り、特定の形態の幾何模様からなるマーカーを、事前に前記ロボットアームの表面可視領域に配置して置く一方、当該複数のマーカーを様々な角度から観測したときの幾何模様の見え方に対応した種々のテクスチャパターンを、事前にテンプレートとして用意して置き、さらに、前記ロボットアームに配置された前記複数のマーカーの前記カメラの画像と、前記テンプレートに用意された種々の前記テクスチャパターンとの間で所定の相関演算を時系列的に行いつつ、その時々の前記ロボットアームの位置・姿勢を算出して逐次追跡する、ことを特徴とするロボットアーム視覚追跡方法。
IPC (4件)：
B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/19 ,  G05D 3/12
FI (4件)：
B25J 9/10 A ,  B25J 13/08 A ,  G05B 19/19 H ,  G05D 3/12 L
Fターム (16件)：
3F059AA15 ,  3F059BB07 ,  3F059DA08 ,  3F059DB04 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB07 ,  5H269CC11 ,  5H269JJ09 ,  5H269QB15 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303FF13 ,  5H303GG14 ,  5H303HH04
引用特許：
審査官引用 (4件)
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