特許

J-GLOBAL ID：200903069302984650

ロボット装置及びロボット装置の動作制御方法

発明者： 浅野 康治 ,  山下 潤一
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 小池 晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-075147
公開番号（公開出願番号）：特開2003-266351
出願日： 2002年03月18日
公開日（公表日）： 2003年09月24日
要約：

【要約】【課題】 全身を協調させて自然な動作により音源方向に振り向く。【解決手段】 ロボット装置1の首の可動範囲を±Y度とし、音源Sの方向の相対角度がロボット装置1の正面方向に対してX度方向である場合、ロボット装置1は、X-Y度だけ体幹全体を脚部を使って回転させると共に、首関節ヨー軸をY度だけ音源Sの方向に回転させて、音源Sの方向を振り向く。画像入力装置の情報からロボット装置1が予め学習して知っている人の顔を発見し、その人に呼び掛けられたと判断した場合などには、体幹をY度回転させると同時に首関節ヨー軸を-Y度回転させ、対象オブジェクトを注視したまま首の捻れを解消し、自然な動作で音源Sの方向に正対する。

請求項（抜粋）：

胴体部に対して可動に接続される頭部と2以上の脚部とを備え、外部からの働きかけに応じた動作及び/又は内部状態に基づく自律的動作を実行するロボット装置において、上記胴体部の一部又は首部の少なくとも1箇所において回転可能とする回転手段と、音源方向を推定する音源方向推定手段と、音イベントが発生した際に、上記脚部及び/又は上記回転手段を介して上記音源方向に上記頭部の正面を向けるように制御する制御手段とを備えることを特徴とするロボット装置。

IPC (5件)：

B25J 13/00 ,  A63H 3/46 ,  A63H 11/00 ,  A63H 11/18 ,  B25J 5/00

FI (5件)：

B25J 13/00 Z ,  A63H 3/46 Z ,  A63H 11/00 Z ,  A63H 11/18 A ,  B25J 5/00 F

Fターム (52件)：

2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA04 ,  2C150DA24 ,  2C150DA25 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150DF03 ,  2C150DF04 ,  2C150DF06 ,  2C150DF33 ,  2C150DG02 ,  2C150DG12 ,  2C150DG13 ,  2C150DG14 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC16 ,  2C150EC18 ,  2C150EC19 ,  2C150EC25 ,  2C150EC29 ,  2C150ED10 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF02 ,  2C150EF07 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF28 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS11 ,  3C007KS39 ,  3C007KT02 ,  3C007KT04 ,  3C007LT08 ,  3C007MT14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB17 ,  3C007WB19

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 音声認識装置及び方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-365272   出願人：ソニー株式会社
• 自律行動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-144090   出願人：日本電気株式会社
• 自動応答機器
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-209842   出願人：オムロン株式会社
• 自律行動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-251642   出願人：本田技研工業株式会社