特許

J-GLOBAL ID：200903070168546916

ロボットの制御装置

発明者： 永田 英夫 ,  井上 康之 ,  安田 賢一 ,  榑林 敏之
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-338789
公開番号（公開出願番号）：特開2001-157975
出願日： 1999年11月29日
公開日（公表日）： 2001年06月12日
要約：

【要約】【課題】 簡単な処理で作業座標系におけるツール姿勢を一定に保って、並進の柔軟動作を行うことのできるロボット制御装置を提供する。【解決手段】 関節を駆動するモータを、位置及び速度の状態フィードバックループを持つ制御回路で制御するロボットの制御装置において、ロボットの関節角度を計測する手段と、ロボットの手先先端に取り付けたツールの初期姿勢を記憶する手段11と、特定の関節軸の位置ゲイン又は速度ゲインを他の関節軸の位置ゲイン又は速度ゲインより小さく設定する手段10と、前記関節角度とツールの初期姿勢からロボットベースに対するツール姿勢を一定に保つように位置又は速度指令への修正量を演算する手段12とを有するロボットの制御装置。

請求項（抜粋）：

関節を駆動するモータを、位置及び速度の状態フィードバックループを持つ制御回路で制御するロボットの制御装置において、ロボットの関節角度を計測する手段と、ロボットの手先先端に取り付けたツールの初期姿勢を記憶する手段と、特定の関節軸の位置ゲイン又は速度ゲインを他の関節軸の位置ゲイン又は速度ゲインより小さく設定する手段と、前記関節角度とツールの初期姿勢からロボットベースに対するツール姿勢を一定に保つように位置又は速度指令への修正量を演算する手段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (4件)：

B25J 13/00 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 305

FI (4件)：

B25J 13/00 Z ,  G05B 19/18 D ,  G05D 3/12 T ,  G05D 3/12 305 V

Fターム (31件)：

3F059AA01 ,  3F059DA09 ,  3F059FB22 ,  3F059FB30 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269BB05 ,  5H269CC09 ,  5H269DD01 ,  5H269EE01 ,  5H269EE03 ,  5H269EE05 ,  5H269GG01 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF06 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK02 ,  5H303KK08 ,  5H303KK17 ,  5H303KK24 ,  5H303KK33 ,  5H303KK35 ,  5H303MM05

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 粘着テープ貼付器
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-324885   出願人：倉田憲次
• 直交座標系上で柔らかさが調節可能なサーボ系
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-055189   出願人：ファナック株式会社