電動機制御方法及び電動機制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：宮田金雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-210024
公開番号（公開出願番号）：特開平10-056790
出願日： 1996年08月08日
公開日（公表日）： 1998年02月24日
要約：

【要約】【課題】電動機によって駆動される機械系が共振特性を有する場合に安定性を確保した上での振動抑制と高速な外乱抑制を行い、機械系に無理を与えない範囲での動作の指令値に対する高速応答を得るような制御系の自動調整が可能な電動機制御装置を得ることを目的とする。【解決手段】機械系の総イナーシャと反共振周波数と制御対象の周波数応答を推定する部分28aを備え、全体速度フィードバックゲインを、推定した総イナーシャと反共振周波数の積よりも少し小さい値と、安定が保たれる最大ゲインの推定値との小さい方に自動的に調整する。また、目標値応答を良好に制御するフィードフォワード回路12bの目標値応答速度を調整するパラメータを、反共振周波数と予め設定した定数との積に自動的に調整する。

請求項（抜粋）：

電動機の回転速度あるいは回転位置を検出して、上記電動機の回転速度あるいは上記電動機の回転位置の微分信号を比例倍した信号を元に生成されたトルク指令信号により、上記電動機の回転トルクを制御して、電動機の回転速度あるいは回転位置を制御する電動機制御方法において、上記電動機の回転速度あるいは上記電動機の回転位置の微分信号を比例倍した信号を元にトルク指令信号を生成する速度比例フィードバック回路の全体のゲインをKvとし、上記電動機の回転トルクで駆動する機械系の総イナーシャJの推定値である推定イナーシャをJe、上記機械系の最も小さい反共振周波数ωzの推定値である推定反共振周波数をωze、二慣性系最適ゲインをKoptとした時、Kopt=n×Je×ωze但し、0.5≦n≦1(nは定数)により記述される二慣性系最適ゲインKoptを用いて上記速度比例フィードバック回路の全体のゲインKvを調整することを特徴とする電動機制御方法。

引用特許：

審査官引用 (13件)

サーボモータの制御パラメータ調整装置及び調整方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-310385 出願人：松下電器産業株式会社
特開昭63-000706
特開平2-042502

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