ワーク把持装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：福留正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-326128
公開番号（公開出願番号）：特開平10-151595
出願日： 1996年11月21日
公開日（公表日）： 1998年06月09日
要約：

【要約】【課題】種々の形状のワークを確実に把持することのできるワーク把持装置を提供する。【解決手段】ロボットアーム先端部1に、モータ5、5aで駆動される駆動機構4、4aを介して内面平坦状指部2、2aが取付けられている。これらの指部に荷重センサ3〜3bを少なくとも一方は複数個にして設けると共に、ワーク把持を行わせるのに加えて、荷重センサ3〜3bが検知した把持力及び把持力設定手段11に設定された設定把持力間の偏差に応じてモータ5、5aを駆動するモータ制御手段10と、荷重検知信号に応答して一方の指部2、2aが最初にワーク8に当接したのを検知してモータ制御手段10に対して一方のモータ5、5aの閉鎖作動を中断させ、次いで他方の指部2、2aが当接したのを検知した時点で閉鎖作動の中断を解除すると共に偏差に応じて作動させる把持力制御手段12と、複数個の荷重センサ3a、3bの検知信号レベルの相互の比が変化するのを検出して把持力設定手段11に設定把持力を増加させる位置ずれ検出手段13とを備えている。

請求項（抜粋）：

ロボットアームの先端部に、互いに平行状態で離間距離を可変することによりワークを把持するように、それぞれ所属のアクチュエータで駆動される駆動機構を介して両側一対の内面平坦状指部が取付けられたワーク把持装置において、両側一対の指部に把持力を検知する荷重センサを設けると共に、少なくとも一方の前記指部には指方向に複数個の前記荷重センサが設けられ、両側一対の前記指部に対してワーク把持の開閉動作を行わせるのに加えて、前記荷重センサが検知した把持力及び把持力設定手段に設定された設定把持力間の偏差に応じて所属のアクチュエータを駆動するアクチュエータ制御手段と、前記荷重センサの検知信号に応答していずれか一方の前記指部が最初にワークに当接したのを検知して前記アクチュエータ制御手段に対して所属の一方の前記アクチュエータの閉鎖作動を中断させ、次いで他方の前記指部が前記ワークに当接したのを検知した時点で前記閉鎖作動の中断を解除すると共に前記アクチュエータ制御手段を前記偏差に応じて作動させる把持力制御手段と、一方の前記指部の複数個の前記荷重センサの検知信号レベルの相互の比が変化するのを検出して前記把持力設定手段に設定把持力を所定量増加させる位置ずれ検出手段とを備えたことを特徴とするワーク把持装置。

FI (3件)：

B25J 15/08 W , B25J 15/08 H , B25J 15/08 U

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平4-069184
特開平4-189484
特開昭53-013767

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