特許
J-GLOBAL ID：200903070773144013
ロボットの直接教示装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-335961
公開番号（公開出願番号）：特開平9-150382
出願日： 1995年11月29日
公開日（公表日）： 1997年06月10日
要約：
【要約】【課題】力検出器の温度ドリフトや教示用ハンドルの取り付け忘れがあった場合や、作業ツールをワークなどに接触させた場合や、狭隘部の教示を行う場合、また緊急停止を行った場合にでも、オペレータが安全に教示を行うことを可能にする。【解決手段】力検出器15と、前記検出器に固定されてオペレータが把持し誘導するための教示用ハンドル16と、前記力検出器情報と運動モデルに基づいて位置又は速度指令を算出する手段である運動モデル演算部と、前記位置又は速度指令に基づいてモータの発生トルクを算出する速度位置サーボ系と、簡易教示装置17を有する。簡易教示装置上にはロボットの位置等に関する情報を入力する入力スイッチと状態を表示する手段を有する。
請求項（抜粋）：
ロボットの直接教示装置において、力検出器と前記力検出器に固定されてオペレータが把持し誘導するための教示用ハンドルと、前記力検出器情報と運動モデルに基づいて位置又は速度指令を算出する手段と、前記位置又は速度指令に基づいて前記ロボットを駆動するモータの発生トルクを算出する手段と、前記教示用ハンドルとロボットの先端部または作業ツール上の所定の教示用ハンドル取付場所の間に設けたコンプライアンス機構と、前記コンプライアンス機構の一定変位動作時に信号を変化させる手段と、前記信号によりロボットの動作を停止させる手段と、を備えることを特徴とするロボットの直接教示装置。
引用特許：
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