対象物検出装置及び方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：堀口浩
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-043109
公開番号（公開出願番号）：特開2009-198445
出願日： 2008年02月25日
公開日（公表日）： 2009年09月03日
要約：

【課題】道路に存在する柱等に取り付けられたステレオカメラから得られる画像に対して相関演算を用いて視差画像を求めることにより歩行者や自転車等の対象物の3次元座標を計算して高さの情報から対象物を検出する方法で、照明や天候の変化の影響がある場合にもロバストに対象物を検出すること、および、対象物の位置や速度等の運動情報を精度良く検出すること。【解決手段】ステレオカメラの配置や対象物の位置や高さに応じて設定する処理領域を、取得した画像に対して複数設定する。設定された処理領域毎に平面投影ステレオ法の原理を用いた手法を適用し、歩行者や自転車等の対象物を検出する。処理領域毎の対象物検出結果を統合し、画像全体の対象物を検出する。検出された対象物を時系列に追跡し、位置や速度等の運動情報を検出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ステレオカメラで監視対象領域の時系列画像を取得する画像取得部と、前記ステレオカメラの配置に基づいて、前記時系列画像上での垂直位置と前記監視対象領域の平面上での視差との関係を表す視差プロファイルを計算する視差プロファイル計算部と、複数の処理領域の各々の下端の位置を前記時系列画像上に設定するとともに、前記視差プロファイルに従って対象物の高さの基準値を変換して得られる前記時系列画像上の前記下端における長さを用いて前記各処理領域の高さを設定することにより、前記複数の処理領域を設定する処理領域設定部と、前記各処理領域から、前記監視領域の平面に対してある一定以上の高さを有する対象物を検出し、各処理領域における対象物検出結果を対象物の視差に応じて統合し、前記監視領域全体の対象物を検出する対象物検出部と、前記対象物検出部で検出された対象物に対して、位置及び速度を推定する対象物運動情報推定部と、を備えることを特徴とする対象物検出装置。

IPC (5件)：

G01B 11/00 , G06T 1/00 , H04N 5/225 , H04N 5/232 , G01P 3/36

FI (6件)：

G01B11/00 H , G06T1/00 315 , G06T1/00 330B , H04N5/225 C , H04N5/232 C , G01P3/36 C

Fターム (34件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA12 , 2F065BB15 , 2F065CC16 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ08 , 2F065QQ32 , 2F065QQ33 , 2F065QQ38 , 2F065QQ42 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CD14 , 5B057DA07 , 5B057DA16 , 5B057DC05 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC32 , 5C122DA11 , 5C122EA47 , 5C122EA65 , 5C122FA04 , 5C122FH03 , 5C122FH12 , 5C122FH14 , 5C122HA88 , 5C122HB05

引用特許：

出願人引用 (1件)

障害物検出装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-122547 出願人：株式会社東芝

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