特許

J-GLOBAL ID：200903020135427353

障害物検出装置及び方法

発明者： 窪田 進
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (8件)： 鈴江 武彦 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  蔵田 昌俊 ,  峰 隆司 ,  福原 淑弘 ,  村松 貞男 ,  橋本 良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-122547
公開番号（公開出願番号）：特開2006-053890
出願日： 2005年04月20日
公開日（公表日）： 2006年02月23日
要約：

【課題】平面投影ステレオ法の、対応点探索を必要としなく、計算量上の実用性を維持しつつ、誤検出が生じる可能性を大幅に減少させる障害物検出装置を提供する。【解決手段】走行車搭載のビデオカメラにより入力された左右の画像に基づいて道路面上における左右の画像の任意の点の対応関係を表すパラメータを求めるパラメータ計算部と、パラメータに基づいて、一方の画像の道路面上に設定された点が、他方画像上のどの点に対応するのかを計算する対応点計算部と、計算される点の対応関係を用いて一方画像に近似する変換画像を作成する画像変換部と、計算される対応点の対応関係及び変換画像を用いて、道路平面に対して実質的に垂直上方向に一定以上の大きさを有する物体を検出する検出部を含む。【選択図】 図5

請求項（抜粋）：

道路を走行する車に搭載され、左右の画像を入力するビデオカメラと、前記ビデオカメラにより入力された左右の画像を蓄積するための画像蓄積部と、 蓄積画像に基づいて道路面上における左右の画像の任意の点の対応関係を表すパラメータを求めるパラメータ計算部と、 前記パラメータに基づいて、前記カメラで撮影された左右画像の一方の画像の道路面上に設定された点が、前記左右画像の他方画像上のどの点に対応するのかを計算する対応点計算部と、 前記対応点計算部により計算される点の対応関係を用いて前記左右画像の一方画像に近似する変換画像を前記他方画像から作成する画像変換部と、 前記対応点計算部で計算される対応点の対応関係及び前記変換画像を用いて、道路平面に対して実質的に垂直上方向に一定以上の大きさを有する物体を検出する検出部と、 を含む障害物検出装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00

FI (4件)：

G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330A

Fターム (15件)：

5B057AA16 ,  5B057BA13 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 障害物検出装置及び方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-255459   出願人：株式会社東芝

審査官引用 (1件)

• 障害物検出装置及びその方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-154569   出願人：株式会社東芝