距離画像データ生成装置及び生成方法,プログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：足立勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-020414
公開番号（公開出願番号）：特開2005-214743
出願日： 2004年01月28日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：

【課題】測定範囲が広く、距離精度の高い距離画像データを得ることが可能な距離画像データ生成装置及び生成方法,プログラムを提供する。【解決手段】露光のみを行うことで背景光の強度に応じた画素値V1を有する第1画像データを取得し、照射パルス光の平坦部に対応する部分の反射光あるいは散乱光(以下「反射光等」)が、露光の全期間に渡って受光されるよう発光及び露光を制御することで、反射光等の強度に応じた画素値V2を有する第2画像データを取得し、照射パルス光の平坦部に対応する部分の反射光等が、パルス光を反射あるいは散乱した被測定物までの距離に応じた長さで受光されるよう発光及び露光を制御することで、その距離に応じた画素値V3を有する第3画像データを取得する。画素値V2,V3から画素値V1をそれぞれ減じることで背景光の影響を除去し、両減算結果の比をとることで反射光等の強度を変動させる各種要因の影響を相殺する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

予め設定された測定範囲内にパルス光を照射する発光手段と、二次元的に配列された複数の電荷積分型の光電変換素子からなる光電センサを有し、該光電センサに対する露光の調整が可能な撮像手段と、前記発光手段での発光及び前記撮像手段での露光の期間あるいは開始タイミングを制御して、前記光電センサを構成する各光電変換素子の出力を各画素の画素値とした画像データを取得する画像データ取得手段と、該画像データ取得手段が取得した画像データに基づいて、各画素が前記撮像手段にて撮像された被測定物までの距離に応じた画素値を有する距離画像データを生成する距離画像データ生成手段と、を備えた距離画像データ生成装置において、前記画像データ取得手段は、前記発光手段にパルス光の照射を行わせることなく前記撮像手段に露光を行わせることで、該撮像手段から第1画像データを取得する第1画像データ取得手段と、前記測定範囲内に存在する被測定物からの反射光あるいは散乱光のうち、前記発光手段が発光するパルス光の立ち上がり期間と立下り期間を除いた平坦部が、前記露光期間の全期間に渡って受光されるように発光及び露光の期間あるいは開始タイミングを設定することで、前記撮像手段から第2画像データを取得する第2画像データ取得手段と、前記測定範囲内に存在する被測定物からの反射光あるいは散乱光のうち、前記発光手段が発光するパルス光の前記平坦部が、前記被測定物までの往復時間に応じた長さで受光されるように発光及び露光の期間あるいは開始タイミングを設定することで、前記撮像手段から第3画像データを取得する第3画像データ取得手段と、を備え、前記距離画像データ生成手段は、前記第2画像データから前記第1画像データを減じることで基準画像データを求める第1演算手段と、前記第3画像データから前記第1画像データを減じることで強度画像データを求める第2演算手段と、前記基準画像データと前記強度画像データとの比を取ることで前記距離画像データを求める第3演算手段と、を備えることを特徴とする距離画像データ生成装置。

IPC (2件)：

G01B11/24 , G01S17/88

FI (3件)：

G01B11/24 A , G01B11/24 K , G01S17/88 Z

Fターム (52件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA20 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065CC11 , 2F065CC16 , 2F065DD04 , 2F065DD09 , 2F065DD11 , 2F065FF04 , 2F065FF31 , 2F065FF33 , 2F065FF41 , 2F065GG06 , 2F065GG07 , 2F065HH02 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065LL30 , 2F065MM28 , 2F065NN12 , 2F065QQ14 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ26 , 2F065RR07 , 2F065RR09 , 2F065SS09 , 2F065SS15 , 5J084AA01 , 5J084AA05 , 5J084AA14 , 5J084AB07 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084AD05 , 5J084BA04 , 5J084BA40 , 5J084CA03 , 5J084CA19 , 5J084CA31 , 5J084CA34 , 5J084CA65 , 5J084CA67 , 5J084CA70 , 5J084DA01 , 5J084DA07 , 5J084DA08 , 5J084EA01 , 5J084EA02 , 5J084EA29

引用特許：

出願人引用 (1件)

3次元距離画像を撮影するための方法及び装置
公報種別：公表公報出願番号：特願2000-526831 出願人：シーメンスアクチエンゲゼルシヤフト

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