円柱状物体の位置検出方法及びその装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：大西孝治 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-261300
公開番号（公開出願番号）：特開平10-077195
出願日： 1996年09月09日
公開日（公表日）： 1998年03月24日
要約：

【要約】【目的】 1個の距離計を用いて簡単な方法で円柱状物体の位置を正確に検出する。【構成】円柱状物体の中心軸Xとこれを載置する台車の長手方向Yが略直交して配置されており、光を円柱状物体に照射しながらY方向に移動させ、その反射光を採取して距離分布データを作成し、円柱状物体のY方向中心座標を演算する。する。ついで前記光をY方向に移動させながら、前記中心座標を経て円柱状物体の両端縁を通過するように光をX方向に走査させ、その反射光を採取して距離分布データを作成する。前記距離分布データから円柱状物体の位置を演算し検出する。

請求項（抜粋）：

台車に載置された1個又は複数個の円柱状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手方向Yと略直交するX方向に配列されており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて照射しながらY方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を採取することにより円柱状物体までのY方向及び高さZ方向の距離分布データを作成し、この距離分布データの内の任意の3個所を選定し、この3個所のそれぞれの座標から円柱状物体のY方向の中心座標を演算し、以下同様にしてほかの円柱状物体のY方向の中心座標を演算し、次に前記と同様に光又は超音波を円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱状物体の前記各Y方向中心座標の近傍ごとに一旦停止してX方向に走査させながらY方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を採取しながらX方向及びZ方向の距離分布データを作成し、円柱状物体両端面のX方向の距離分布データより円柱状物体のX方向中心座標及び幅を演算することを特徴とする円柱状物体の位置検出方法。

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平4-125295
特開平3-162395
物体位置検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-104851 出願人：日立機電工業株式会社

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