接触式形状センシングロボットハンド

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-309726
公開番号（公開出願番号）：特開2002-113685
出願日： 2000年10月10日
公開日（公表日）： 2002年04月16日
要約：

【要約】【課題】測定対象物の3次元形状の測定をロボットハンドの把持動作と同時に計測することにより、容易に、高速に部品の形状認識を行うことを可能にする。【解決手段】従来においては前述に示す通りにロボットハンドによる部品把持時の3次元形状認識は大変困難であったが、本発明の接触式形状センシングロボットハンドにおいては、対向位置に配したマトリックス状電極フィルムを用いて電気的出力手段と電気的計測手段を用いることにより、3次元形状の情報を電気信号で取り出すことが可能になり、その電気信号を元に3次元形状情報を得ることが可能な形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、把持動作のみで容易に部品形状の計測ができるハンドが提供される。

請求項（抜粋）：

柔軟かつ伸縮可能な絶縁性のフィルム、もしくはそれに類する形状の表面もしくは内部において、マトリックス状などのような規則性のある形状で電極を配したマトリックス状電極搭載フィルムにおいて、そのマトリックス状電極搭載フィルムを2枚以上用いて対向位置に配して、電気的出力手段と電気的計測手段を設け、その電極間の電気信号を取り出し形状認識情報を得ることを可能とする形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵することを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。

IPC (4件)：

B25J 15/08 , B25J 19/02 , G01B 7/28 , G01L 5/00 101

FI (5件)：

B25J 15/08 U , B25J 15/08 S , B25J 19/02 , G01B 7/28 C , G01L 5/00 101 Z

Fターム (32件)：

2F051AA10 , 2F051AB07 , 2F051BA07 , 2F063AA02 , 2F063AA41 , 2F063AA48 , 2F063CA11 , 2F063DA02 , 2F063DA05 , 2F063DD07 , 2F063EB01 , 2F063EB15 , 2F063EB26 , 2F063FA15 , 2F063HA01 , 2F063ZA01 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ES04 , 3C007ET08 , 3C007EV02 , 3C007KS07 , 3F059DA03 , 3F059DD04 , 3F059DE03 , 3F059DE08 , 3F061AA01 , 3F061BA03 , 3F061BA04 , 3F061BB08 , 3F061BE02 , 3F061DD05

引用特許：

審査官引用 (4件)

生体圧力分布測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-129776 出願人：日本電気三栄株式会社
温度検出用装置及び圧力検出用装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-256713 出願人：ソニー株式会社
特開昭60-263690

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