特許
J-GLOBAL ID：200903071486985267
自己位置推定装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
長谷川 芳樹
, 黒木 義樹
, 上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-204934
公開番号（公開出願番号）：特開2008-032478
出願日： 2006年07月27日
公開日（公表日）： 2008年02月14日
要約：
【課題】 ランドマークが低い位置に設定されていたり、検出されるランドマークの数が少なかったりする場合でも、高い精度で自己位置を推定することができる自己推定装置を提供する。【解決手段】 自己位置推定装置1は、ステレオカメラ2と自己位置推定ECU3を備える。自己位置推定ECU3は、ステレオカメラ2で撮影された画像からランドマークを抽出するとともに、自己位置からランドマークまでの距離を算出する。この抽出されたランドマークおよびランドマークまでの距離に基づいて、自己が存在可能である自己存在可能範囲を推定する。このとき、自己位置からランドマークまでの距離が短い場合には、自己位置からランドマークまでの距離が長い場合と比較して、自己存在可能範囲を狭く推定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ランドマークを検出するランドマーク検出手段と、
自己位置から前記ランドマークまでの距離を検出する距離検出手段と、
前記ランドマークを検出可能とされる範囲として前記ランドマークごとに決定された検出範囲を記憶する検出範囲記憶手段と、
前記距離検出手段によって検出された距離と前記検出範囲記憶手段に記憶された検出範囲とに基づいて、自己が存在可能である自己存在可能範囲を推定する自己存在可能範囲推定手段と、
前記自己存在可能範囲推定手段で推定した自己存在可能範囲に基づいて自己位置を推定する自己位置推定手段と、を備え、
前記自己存在可能範囲推定手段は、前記自己位置から前記ランドマークまでの距離が短い場合に、前記自己位置から前記ランドマークまでの距離が長い場合と比較して、前記自己存在可能範囲を狭く推定することを特徴とする自己位置推定装置。
IPC (3件)：
G01C 21/00
, G09B 29/10
, G09B 29/00
G01C21/00 A
, G09B29/10 A
, G09B29/00 Z
2C032HC08
, 2C032HD03
, 2F112AC03
, 2F112AC06
, 2F112BA06
, 2F112CA04
, 2F112FA21
, 2F112FA39
, 2F112FA41
, 2F112FA45
, 2F129AA03
, 2F129AA20
, 2F129BB14
, 2F129BB15
, 2F129BB33
, 2F129BB49
, 2F129CC14
, 2F129GG17
, 2F129HH17
