特許
J-GLOBAL ID：200903072467094560
3次元物体照合装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
高橋 省吾
, 稲葉 忠彦
, 村上 加奈子
, 中鶴 一隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-155720
公開番号（公開出願番号）：特開2007-322351
出願日： 2006年06月05日
公開日（公表日）： 2007年12月13日
要約：
【課題】3次元センサによって得られたデータ中から高速、高精度、かつロバストな物体位置姿勢推定を行う。誤認識や精度劣化を抑える。【解決手段】粗い位置姿勢推定を行う第1のステップと、その結果を受けて詳細な位置姿勢を行う第2のステップによる2段階の位置姿勢推定を行うことにより、ロバストかつ高精度な位置姿勢推定を実現した。計測データの照合不適領域削除による照合の高速・安定性向上、モデルデータに照合に有効な領域を事前教示することで高い位置姿勢推定精度を維持した。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
物体の3次元データを取得する3次元データ取得手段と、
前記3次元データを蓄積する3次元データ蓄積手段と、
前記3次元データから所定の照合に不適切な領域を除く照合不適領域削除手段と、
前記不適な領域を除いた前記3次元データに基づき粗い位置姿勢を推定する粗位置姿勢推定手段と、
前記粗位置姿勢推定手段の推定結果に基づき照合データ領域を選定する照合データ領域選定手段と、
選定された前記照合データ領域に基づき詳細な位置姿勢を推定する詳細位置姿勢推定手段とを備えたことを特徴とする3次元物体照合装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
2F065AA01
, 2F065AA04
, 2F065AA37
, 2F065AA53
, 2F065FF04
, 2F065QQ24
