特許

J-GLOBAL ID：200903072468362844

モータ駆動系におけるPID速度制御方法

発明者： 中山 優
出願人/特許権者： 東洋電機製造株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-127131
公開番号（公開出願番号）：特開2002-325471
出願日： 2001年04月25日
公開日（公表日）： 2002年11月08日
要約：

【要約】【課題】 PID制御のみによるモータ駆動系の速度制御において、モータ駆動系にバックラッシなどの非線型要素の有無に関わらず安定な制御を得ることにある。【解決手段】 PID制御によりモータ駆動系の速度制御を行う場合に、制御系の安定十分条件を導出し、その安定十分条件を満たすようにPID制御器の各定数を設定する手段をとることによってモータ駆動系にバックラッシなどの非線型要素の有無に関わらず安定な制御を実現する方法である。

請求項（抜粋）：

バックラッシや弾性軸等を介して、モータから負荷機へ駆動トルクを伝達する多慣性モータ駆動系の速度制御において、速度指令とモータ速度との偏差を入力とするPID制御器により前記モータ駆動系の速度制御を行う場合に、前記PID制御器の各定数を制御系の安定十分条件Kd+TdKp≧0と、Kd+8TdKi≧0ここで、Kd 微分ゲイン、Td 微分時定数、Kp 比例ゲイン、Ki 積分ゲインである。を満たすよう設定することによって、上記多慣性モータ駆動系の中にギアバックラッシなどの非線型要素の有無に関わらず、安定な速度制御が実現できることを特徴とするPID速度制御方法。

IPC (3件)：

H02P 5/00 ,  G05B 11/36 ,  G05B 11/36 501

FI (4件)：

H02P 5/00 F ,  H02P 5/00 X ,  G05B 11/36 E ,  G05B 11/36 501 C

Fターム (20件)：

5H004GA30 ,  5H004HA08 ,  5H004HB08 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06 ,  5H004LA02 ,  5H004LA07 ,  5H004LA13 ,  5H004MA51 ,  5H004MA60 ,  5H550AA18 ,  5H550BB08 ,  5H550DD01 ,  5H550GG10 ,  5H550JJ04 ,  5H550JJ08 ,  5H550JJ23 ,  5H550JJ24 ,  5H550PP02

引用特許：

審査官引用 (1件)

• バックラッシュ制振制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-121786   出願人：東洋電機製造株式会社