特許
J-GLOBAL ID：200903072469438755
ロボットによる物体の位置と姿勢検出方法及び検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-025343
公開番号（公開出願番号）：特開2004-230539
出願日： 2003年02月03日
公開日（公表日）： 2004年08月19日
要約：
【課題】RFIDタグの情報をロボットマニピュレータに設けた電磁波受信装置で受信する際、物体の基準位置と姿勢を正確且つ容易に検出する。【解決手段】メモリに記録した物体の情報をアンテナから発信するRFIDタグをその物体上に設け、コンピュータによって操作されるロボットマニピュレータに取り付けた電磁波受信装置によってタグからの信号を受信して受信強度を、少なくとも1直線上にない3箇所で行う。この受信強度をタグと電磁波受信装置間の距離に変換し、3箇所のタグと電磁波受信装置間の距離によりタグの基準位置を検出する。次いでロボットマニピュレータをこの基準位置を中心とした球面に沿って移動させ、複数箇所でタグからの信号を受信して受信強度を測定し、受信強度が最も高い位置を演算する。この受信強度が最も高い位置をタグの正面としてタグの姿勢、即ち物体の姿勢が検出できる。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
メモリに記録した物体の情報をアンテナから発信するタグを当該物体上に設け、
コンピュータによって操作されるロボットマニピュレータに取り付けた電磁波受信装置によって前記タグからの信号を受信して受信強度を測定する作動を、少なくとも1直線上にない3箇所で行い、
前記3箇所で受信した受信強度を各々タグと電磁波受信装置間の距離に変換し、
前記3箇所のタグと電磁波受信装置間の距離によりタグの基準位置を検出し、
前記ロボットマニピュレータを前記タグの基準位置を中心とした球面に沿って移動させ、複数箇所でタグからの信号を受信して受信強度を測定し、
前記複数箇所の受信強度により受信強度が最も高い位置を求め、
前記受信強度が最も高い位置をタグの正面としてタグの姿勢を検出することを特徴とするロボットによる物体の位置と姿勢検出方法。
IPC (3件)：
B25J13/08
, G01S13/74
, G06K17/00
B25J13/08 Z
, G01S13/74
, G06K17/00 L
3C007KS04
, 3C007KV09
, 3C007KW06
, 3C007KX00
, 3C007KX06
, 3C007KX19
, 5B058CA15
, 5B058CA17
, 5B058KA01
, 5B058YA20
, 5J062BB00
, 5J062CC18
, 5J070AA04
, 5J070AF04
, 5J070AK13
, 5J070BC06
, 5J070BC25
