特許
J-GLOBAL ID：200903072836041212
向上した巧緻性および感度で最低侵襲性外科手術を行うための連結外科手術器具
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山本 秀策
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-542599
公開番号（公開出願番号）：特表2002-504863
出願日： 1997年05月20日
公開日（公表日）： 2002年02月12日
要約：
【要約】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具(12)である。器具(12)は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具(12)に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
請求項（抜粋）：
支持ブラケットと、細長い支持部材と、リスト機構と、外科手術用エンドエフェクタと、4つのアクチュエータと、4本のケーブルとを備えた、最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具であって、 該4つのアクチュエータは該支持ブラケット上に取り付けられ、 該細長い支持部材は、近位端および遠位端と、該細長い支持部材に沿って該近位端から該遠位端まで長さ方向に延びる支持軸とを有し、 該支持部材の該近位端は、該支持軸まわりに回転するために回転ジョイントによって、および該支持軸に沿って往復移動するために線形ジョイントによって、該支持ブラケットに連結され、 該支持部材の該遠位端は該リスト機構に接続され、 該リスト機構は該外科手術用エンドエフェクタを支持し、 該外科手術用エンドエフェクタは第1の作業部材を備え、そして 該4つのアクチュエータは、該4本のケーブルによって該リスト機構、該回転ジョイントおよび該線形ジョイントに連結され、該アクチュエータの選択的な活性化により該外科手術用エンドエフェクタの該第1の作業部材が、該支持部材に対して自由度2で2つの直交軸のまわりを移動し、該支持部材が該支持ブラケットに対して該支持軸に沿って伸張および退却し、そして該支持部材が該支持ブラケットに対して該支持軸のまわりを回転し、これにより該外科手術用エンドエフェクタの該第1の作業部材が自由度4で該支持ブラケットに対して移動する、連結外科手術用器具。
IPC (2件)：
B25J 3/00
, A61B 19/00 502
B25J 3/00 Z
, A61B 19/00 502
