全方向移動車両およびその制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森田雄一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-345984
公開番号（公開出願番号）：特開平9-164968
出願日： 1995年12月11日
公開日（公表日）： 1997年06月24日
要約：

【要約】【課題】従来の全方向移動車両は機構が複雑なため小型化が困難であり、しかも操作法が複雑なため用途が限られていた。【解決手段】操舵輪を兼ねた駆動輪1の操舵軸Mをその駆動輪1の接地位置から水平方向に距離sだけ離間した位置で軸受け8により車両本体7に支持し、駆動輪1および操舵軸Mをモータ5,12によりそれぞれ回転駆動して、車両本体7を前後、左右の任意の方向に移動する。また、車両本体7の位置、姿勢方位および操舵軸Mの操舵角度をセンサにより検出し、それら検出値と車両の移動目標軌道とから駆動輪1と操舵軸Mの角速度比を算出して制御駆動することにより、目標軌道上を走行する。

請求項（抜粋）：

操舵輪をかねた駆動輪と、駆動輪を回転駆動するアクチュエータと、駆動輪の車軸を支持する操舵軸と、車両本体に形成されて、駆動輪の接地位置から水平方向に離間した位置で操舵軸を垂直軸まわりの回動を自在にして支持する軸受け部と、操舵軸を回転駆動するアクチュエータと、により構成される駆動ユニットを備えたことを特徴とする全方向移動車両。

IPC (6件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , B62D 9/00 , B62D113:00 , B62D117:00 , B62D137:00

FI (3件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , B62D 9/00

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-212710
特開昭62-280906
特開平2-249769

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