特許
J-GLOBAL ID：200903073035572603

ロボット装置、その動作制御方法、及びプログラム

発明者：
澤田 務

澤田 務 について

, 
下村 秀樹

下村 秀樹 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-079146
公開番号（公開出願番号）：特開2004-283959
出願日： 2003年03月20日
公開日（公表日）： 2004年10月14日
要約：
【課題】ロボット自身の他の割り込み動作を行ってトラッキングを中断した後及び外部環境の変化等による対象物認識の不安定さに対してもロバストなトラッキングを行う。【解決手段】ロボット装置のトラッキングシステムは、異なる画像認識レベルを有して階層化された肌色認識部11、顔認識部12及び個人認識部13、並びに音声の方向を認識する音声方向認識部14等の認識部15と、認識部からの認識結果が供給され、個人認識部13の認識結果に基づき人物の顔のトラッキングを開始し、個人認識部13の認識失敗により顔認識部12等の他の認識部の認識結果に基づきトラッキングを継続するよう制御する制御部を有する認識統合部21と、他の認識部からの認識結果が得られなくなった場合に、直前までの認識結果に基づき対象物の予測方向を求めてトラッキングを継続するよう制御する予測部31とを有する。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
少なくとも機体の一部を使用して対象物をトラッキングするロボット装置において、 異なる種類のものを認識する複数の認識手段及び/又は同一種類であってその認識レベルに応じて2以上に階層化された複数の認識手段と、 上記複数の認識手段からの認識結果を統合する認識統合手段と、 上記対象物をトラッキングする動作を生成する動作生成手段と、 上記認識統合結果に基づき上記動作生成手段を制御するトラッキング制御手段とを有し、 上記トラッキング制御手段は、上記複数の認識手段のうち所定の認識手段の認識結果に基づき上記対象物のトラッキングを開始し、該所定の認識手段の認識結果が得られなくなった場合に該所定の認識手段とは異なる他の認識手段の認識結果に基づき上記トラッキングを継続するよう制御する ことを特徴とするロボット装置。
IPC (8件)：
B25J5/00 ,  A63H11/00 ,  B25J13/08 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G10L15/00 ,  G10L15/28 ,  G10L17/00
FI (9件)：
B25J5/00 E ,  A63H11/00 Z ,  B25J13/08 Z ,  G06T1/00 340A ,  G06T7/00 300F ,  G10L3/00 511 ,  G10L3/00 551H ,  G10L3/00 545A ,  G10L3/00 571C
Fターム (43件)：
2C150CA01 ,  2C150DA02 ,  2C150DA23 ,  2C150DF01 ,  2C150DF33 ,  2C150EB01 ,  2C150ED42 ,  2C150ED49 ,  2C150EE02 ,  2C150EH07 ,  2C150FA01 ,  3C007AS36 ,  3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS39 ,  3C007KT01 ,  3C007LT08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB17 ,  3C007WB19 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA11 ,  5B057DB02 ,  5B057DC09 ,  5B057DC25 ,  5B057DC36 ,  5D015AA03 ,  5D015AA06 ,  5D015BB01 ,  5D015KK01 ,  5L096AA02 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA15 ,  5L096HA05 ,  5L096HA07 ,  5L096JA11
引用特許：
審査官引用 (5件)
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