物体照合方法,物体照合装置,およびそのプログラムを記録した記録媒体

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河原純一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-353402
公開番号（公開出願番号）：特開2002-157595
出願日： 2000年11月20日
公開日（公表日）： 2002年05月31日
要約：

【要約】【課題】位置姿勢や照明の変動の補正を高速に行い、照合対象となる物体であるかの確認,どの物体であるかの照合,似た物体の検索などの高速処理を可能にする。【解決手段】登録部100は、登録物体測定手段110により照合対象となる物体の3次元形状および物体表面の反射率を測定し、照明変動テクスチャ群生成手段120およびテクスチャ空間生成手段130によりテクスチャの照明条件による変動を包含するテクスチャ空間を生成し、記憶手段140に記憶する。照合部200は、撮影手段210により入力画像を撮影し、位置姿勢推定手段220により3次元形状および反射率を用いて入力画像中の物体の位置姿勢を推定し、照明補正手段230により3次元形状およびテクスチャ空間を用いて入力画像と同位置同姿勢に物体があるときの照明変動空間を生成し、距離計算手段240により照明変動空間と比較画像との距離の評価値を計算し、照合判定手段250により評価値に基づき照合判定を行う。

請求項（抜粋）：

登録物体の登録データをデータベースに登録する登録過程と、対象物体の入力画像に対して前記登録データとの照合を行う照合過程とを含む物体照合方法において、前記登録過程が、登録物体の3次元形状,および様々な照明条件の下での物体表面の各位置の輝度や色情報を表すテクスチャ群で張られる画像空間であるテクスチャ空間を記憶する工程であり、前記照合過程が、対象物体の2次元画像を入力画像として撮影する工程と、前記入力画像における対象物体の位置姿勢で様々な照明条件の下での画像群によって張られる画像空間である照明変動空間を前記3次元形状および前記テクスチャ空間から生成する工程と、前記照明変動空間と前記入力画像との距離に基づいて対象物体が登録物体であるかどうかの確認,登録物体のうちのどの物体であるかの検索,登録物体のうちの似ている物体の検索などの処理を行う工程とから構成されることを特徴とする物体照合方法。

IPC (3件)：

G06T 7/00 300 , G06T 1/00 340 , G06T 7/60 150

FI (3件)：

G06T 7/00 300 F , G06T 1/00 340 A , G06T 7/60 150 B

Fターム (18件)：

5B057BA02 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB01 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CE01 , 5B057DA12 , 5L096AA01 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096CA02 , 5L096FA46 , 5L096HA09 , 5L096JA11

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平4-130587
モデル入力装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-259707 出願人：株式会社東芝
特開平4-256185

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