特許

J-GLOBAL ID：200903073495643258

自律走行方法及び自律走行車

発明者： 窪田 陽介
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-207071
公開番号（公開出願番号）：特開2000-029521
出願日： 1998年07月08日
公開日（公表日）： 2000年01月28日
要約：

【要約】【課題】自律走行における自己位置認識の精度を高めること【解決手段】複数の目標地点が予め設定されていて、自律走行車の現在地点を示す測位データを衛星からの電波に基づいて求め、この測位データを目標地点と比較しながら走行を行う自律走行方法において、位置的に既知である基準地点の位置が基準データとして設定されている場合に、自律走行車が基準地点に位置した状態で、自律走行車の測位データを求めるステップと、この求められた基準位置の測位データと基準データとに基づいて、衛星からの電波に基づいた測位のオフセットの程度を示す補正データを求めるステップと、設定された目標地点に関する測位データを、補正データに基づいて補正し、この補正された測位データを、自律走行車の目標地点として再設定するステップとを有する自律走行方法である。

請求項（抜粋）：

複数の目標地点が予め設定されていて、自律走行車の現在地点を示す測位データを衛星からの電波に基づいて求め、当該測位データを前記目標地点と比較しながら自律走行を行う自律走行方法において、位置的に既知である基準地点の位置が基準データとして設定されている場合に、前記自律走行車が前記基準地点に位置した状態で、前記自律走行車の前記測位データを求めるステップと、当該基準位置の測位データと前記基準データとに基づいて、衛星からの電波に基づいた測位のオフセットの程度を示す補正データを求めるステップと、前記自律走行時において検出された前記測位データを、前記補正データに基づいて補正し、当該補正された測位データを、前記自律走行時の目標地点と比較しながら自律走行を行うステップとを有することを特徴とする自律走行方法。

IPC (5件)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  A01M 7/00 ,  G01C 21/00 ,  G01S 5/14

FI (5件)：

G05D 1/02 J ,  A01B 69/00 303 M ,  A01M 7/00 E ,  G01C 21/00 A ,  G01S 5/14

Fターム (46件)：

2B043AA04 ,  2B043AB20 ,  2B043BA08 ,  2B043BA09 ,  2B043BB11 ,  2B043EB01 ,  2B043EB03 ,  2B043EB04 ,  2B043EB05 ,  2B043EB08 ,  2B043EB10 ,  2B043EB15 ,  2B043EC12 ,  2B043EC18 ,  2B043EC19 ,  2B121AA19 ,  2B121AA20 ,  2B121CB35 ,  2B121CC03 ,  2B121CC05 ,  2B121FA04 ,  2F029AA08 ,  2F029AB01 ,  2F029AB07 ,  2F029AB09 ,  2F029AC02 ,  2F029AC04 ,  2F029AD02 ,  2F029AD04 ,  5H301AA03 ,  5H301AA09 ,  5H301BB12 ,  5H301DD07 ,  5H301DD17 ,  5H301EE05 ,  5H301EE06 ,  5H301EE13 ,  5H301FF04 ,  5H301FF11 ,  5H301FF13 ,  5H301FF16 ,  5H301GG12 ,  5H301GG16 ,  5J062BB01 ,  5J062CC07 ,  5J062EE04

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 自律走行車の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-052746   出願人：富士重工業株式会社
• ゴルフ場における測位システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-004284   出願人：富士通株式会社