特許
J-GLOBAL ID：200903073729143718
ロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-212629
公開番号（公開出願番号）：特開2007-030054
出願日： 2005年07月22日
公開日（公表日）： 2007年02月08日
要約：
【課題】 ロボットが外界と多様な物理インタラクションを行なった際にも、体の任意箇所における接触状態と作用力をともに計測する。【解決手段】 各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するとともに、機体上の1箇所で加速度及び角速度を計測する。機体上の外界との接触状態を検出して、外力の作用点を特定して、操作空間上でダイナミクス演算により操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を求めることにより、運動方程式上の既知項を算出し、操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度の間に前記運動方程式に合致する関係が成立するように、外力の作用状態を推定する。【選択図】 図7
請求項（抜粋）：
複数の可動関節を備えた機体からなるロボット装置に作用する外力を推定する外力推定システムであって、
前記機体の任意の箇所における外界との接触状態を検出する分布型接触状態検出手段と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手段と、
前記運動方程式上の未知項としての外力の作用状態を推定する外力推定手段と、
を具備することを特徴とする外力推定システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (15件)：
3C007CS08
, 3C007KS21
, 3C007KS22
, 3C007KS23
, 3C007KS24
, 3C007KS28
, 3C007KS31
, 3C007KS33
, 3C007KS35
, 3C007KV00
, 3C007KX02
, 3C007KX10
, 3C007LW04
, 3C007WA03
, 3C007WA13
