二脚歩行式人型ロボット

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：平山一幸 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-173263
公開番号（公開出願番号）：特開2002-361575
出願日： 2001年06月07日
公開日（公表日）： 2002年12月18日
要約：

【要約】【課題】転倒時等に各部に作用する衝撃を緩和させると共に、転倒状態を検出するようにした、二脚歩行式人型ロボットを提供する。【解決手段】各腕部13,13の肘部28,28外側と、手首部29,29外側と、爪先部30,30下側と、踵部31,31下側と、膝部21L,21R外側と、胴体部11の尻部32,背中部33と、にそれぞれ接触検知部40を備えており、各接触検知部40が、それぞれ外装表面を構成する外装部41と、この外装部に作用する圧力を検知する圧力センサ42と、この外装部に作用する衝撃を緩和する衝撃吸収材43と、から成るように、二脚歩行式人型ロボット10を構成する。

請求項（抜粋）：

胴体部と、胴体部の下部両側に取り付けられた脚部と、胴体部の上部両側に取り付けられた腕部と、胴体部の上端に取り付けられた頭部と、を備えており、上記脚部が、胴体部に対して三軸方向に揺動可能に取り付けられた二つの大腿部と、各大腿部の下端に対してそれぞれ一軸方向に揺動可能に取り付けられた下腿部と、各下腿部の下端に対して二軸方向に揺動可能に取り付けられた足部と、を含んでいて、上記腕部が、上記胴体部に対して二軸方向に揺動可能に取り付けられた二つの上腕部と、各上腕部に対してそれぞれ一軸方向に揺動可能に取り付けられた下腕部と、各下腕部に対して二軸方向に揺動可能に取り付けられた手部と、を含んでおり、また上記胴体部が、途中の前屈部にて前屈可能に構成されていて、さらに、上記脚部の足部,下腿部,大腿部そして上記腕部の手,下腕部及び上腕部そして前屈部をそれぞれ揺動させる駆動手段と、各駆動手段をそれぞれ駆動制御する制御部と、を有している二脚歩行式人型ロボットにおいて、上記各腕部の上腕部及び下腕部の間の肘部外側と、上記各腕部の下腕部と手部の間の手首部外側と、上記足部の爪先部下側と、上記足部の踵部下側と、上記足部の大腿部及び下腿部の間の膝部外側と、上記胴体部の尻部,背中部と、にそれぞれ接触検知部を備えており、各接触検知部が、それぞれ外装表面を構成する外装部と、この外装部に作用する圧力を検知する圧力センサと、この外装部に作用する衝撃を緩和する衝撃吸収材と、から構成されていることを特徴とする、二脚歩行式人型ロボット。

IPC (3件)：

B25J 5/00 , B25J 19/06 , F16F 7/00

FI (3件)：

B25J 5/00 F , B25J 19/06 , F16F 7/00 E

Fターム (32件)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007CX01 , 3C007CY32 , 3C007HT35 , 3C007KS15 , 3C007KS29 , 3C007KS31 , 3C007KS34 , 3C007KS39 , 3C007KT02 , 3C007KV06 , 3C007KW01 , 3C007KW03 , 3C007KX09 , 3C007KX11 , 3C007KX12 , 3C007LV03 , 3C007LV05 , 3C007MS07 , 3C007MT05 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WC09 , 3C007WC10 , 3C007WC22 , 3C007WC23 , 3C007WC26 , 3C007WC27 , 3J066AA22 , 3J066BB01 , 3J066BC03

引用特許：

審査官引用 (1件)

脚式移動ロボット及びロボットのための外装モジュール
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-091628 出願人：ソニー株式会社

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