特許
J-GLOBAL ID：200903074413087871
マスタスレーブマニピュレータの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
矢葺 知之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-040837
公開番号（公開出願番号）：特開平8-229859
出願日： 1995年02月28日
公開日（公表日）： 1996年09月10日
要約：
【要約】【目的】 非熟練者でも直感的で迅速な操作が可能であり、小型かつ臨場感のある、マスタスレーブマニピュレータ制御装置を提供する。【構成】 主制御装置31が、入力グリップ15の可動領域をあらかじめ分割した内側領域と外側領域とのいずれに前記入力グリップ15が位置するかを判断する領域判断部32と、入力グリップ15が内側領域内にある場合、スレーブマニピュレータ21のエンドエフェクタ24の移動距離を入力グリップ15の移動距離の定数倍として求める位置入力指令演算部33と、入力グリップ15が外側領域内にある場合、スレーブマニピュレータ21のエンドエフェクタ24の移動速度の方向および大きさを入力グリップ15の位置座標および両領域の境界線または境界面からの距離の定数倍として求める速度入力指令演算部34とを備えている。
請求項（抜粋）：
マスタマニピュレータの入力グリップの位置を検出する入力グリップ位置センサと、検出した入力グリップ位置に基づきスレーブマニピュレータのエンドエフェクタ位置を演算する主制御装置と、主制御装置からのエンドエフェクタ位置信号に基づきスレーブマニピュレータに操作信号を出力するスレーブマニピュレータ制御装置とを備えたマスタスレーブマニピュレータの制御装置において、前記主制御装置が、入力グリップの可動領域をあらかじめ分割した内側領域と外側領域とのいずれに前記入力グリップが位置するかを判断する領域判断部と、入力グリップが内側領域内にある場合、スレーブマニピュレータのエンドエフェクタの移動距離を入力グリップの移動距離の定数倍として求める位置入力指令演算部と、入力グリップが外側領域内にある場合、スレーブマニピュレータのエンドエフェクタの移動速度の方向および大きさを入力グリップの位置座標および両領域の境界線または境界面からの距離の定数倍として求める速度入力指令演算部とを備えていることを特徴とするマスタスレーブマニピュレータの制御装置。
IPC (3件)：
B25J 3/00
, B25J 13/00
, G05D 3/12
B25J 3/00 A
, B25J 13/00 Z
, G05D 3/12 N
