特許
J-GLOBAL ID：200903074500909950
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-224330
公開番号（公開出願番号）：特開平11-048180
出願日： 1997年08月05日
公開日（公表日）： 1999年02月23日
要約：
【要約】【課題】ワークとツールとを所定の位置関係に保持し, 加工精度を向上させること。【解決手段】教示点におけるツールの指令先端位置及び指令姿勢を示す位置姿勢行列[Ki]を読み込み(ステップ102),[Ki]に基づいて補間点における位置姿勢行列[Kt]を求める(ステップ104)。次に[Kt] に基づいてツール座標系原点の位置姿勢行列[KtT]を求め(ステップ106),[KtT]を逆変換して補間点における各軸の指令回転角を求める(ステップ108)。次に各指令回転角信号を出力し(ステップ110), 各エンコーダ値に基づいてツールの現先端位置を求める (ステップ112)。次にツールの現先端位置と指令姿勢とを用いて[Kt']を得て(ステップ114),[Kt']の逆変換により各指令回転角を補正し(ステップ116),補正された各指令回転角信号を出力することにより(ステップ118),ツールの姿勢を指令姿勢に保持できる。
請求項（抜粋）：
サーボモータによって駆動される複数の軸を備え、外部から作用する外力に対して従動的に動作するロボットの制御装置であって、教示点と該教示点間の任意の補間点とにおいて前記ロボットの手首部に装着されたツールの指令姿勢及び指令先端位置を表す位置姿勢行列を逆変換することにより、前記ロボットの各軸の指令回転角を求める指令回転角演算手段と、前記指令回転角演算手段により得られた前記指令回転角に基づいて前記サーボモータを駆動させる出力手段と、前記ロボットの各軸の回転角を検出する回転角検出手段と、前記回転角検出手段により検出された前記ロボットの各軸の回転角を用いて、前記教示点及び前記補間点における前記指令姿勢に前記ツールの姿勢が保持されるように、前記位置姿勢行列を補正する姿勢補正手段と、前記姿勢補正手段により補正された前記位置姿勢行列を逆変換することにより、前記指令回転角を補正する回転角補正手段と、前記回転角補正手段により得られた補正値に基づいて前記サーボモータを駆動する出力補正手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
引用特許：
前のページに戻る
