特許
J-GLOBAL ID：200903074817930904

ロボット装置

発明者：
白幡 透

白幡 透 について

, 
松尾 信人

松尾 信人 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-166977
公開番号（公開出願番号）：特開2005-001055
出願日： 2003年06月11日
公開日（公表日）： 2005年01月06日
要約：
【課題】液体、粉体等を容器内に収容し、容器の開口からこぼさずに、効率良く搬送することができるロボット装置の提供。【解決手段】ロボットアーム先端に装着されたハンドで容器を把持し、容器内に収容された液体、粉体等を搬送する。容器の姿勢は、搬送開始時には重力加速度ベクトルと同方向(真下)を向いているが、加速過程で加速度が増加するにつれて慣性加速度ベクトルが徐々に大きくなり、加速度の向きと逆方向に傾斜が増し、加速度が減少に転ずると慣性加速度ベクトルが徐々に小さくなり、その傾斜は減少する。加速過程が完了して速度一定となると傾斜は解消される。減速過程では、減速度が増すにつれて、加速過程とは逆方向に傾斜が増し、減速度が減少に転ずるとその傾斜は減少し、ロボットが停止すると傾斜は解消され、搬送開始時の真下方向を向く姿勢に戻る。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
容器に入れられた被搬送物を、搬送開始位置から搬送終了位置まで、前記被搬送物が前記容器からこぼれないように搬送するロボットと、前記ロボットを制御する制御装置を備えたロボット装置において、 前記搬送中の被搬送物にかかる慣性加速度ベクトルを所定周期毎に演算する手段と、 前記慣性加速度ベクトルと重力加速度ベクトルとを合成し、合成加速度ベクトルを求める手段と、 該求めた合成加速度ベクトルに基き、前記搬送中の前記ロボットの適正搬送姿勢を求める手段と、 該求められた適正搬送姿勢に基づいて前記ロボットの姿勢を制御する手段とを備えることを特徴とする、ロボット装置。
IPC (1件)：
B25J9/10
FI (1件)：
B25J9/10 A
Fターム (7件)：
3C007AS01 ,  3C007BS10 ,  3C007DS01 ,  3C007KS23 ,  3C007KX07 ,  3C007LU02 ,  3C007LV05
引用特許：
審査官引用 (3件)

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