特許
J-GLOBAL ID：200903096217280390

ロボットの制御方法

発明者：
武藤 敏之

武藤 敏之 について


出願人/特許権者：
株式会社リコー

株式会社リコー について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-150279
公開番号（公開出願番号）：特開平9-300255
出願日： 1996年05月21日
公開日（公表日）： 1997年11月25日
要約：
【要約】【課題】 把持部の慣性力の方向を自動的に検知し、それに基づいた姿勢制御を行うことにより、慣性力による被把持物体の落下を防止することが可能なロボットの制御方法を提供する。【解決手段】 軌道生成部12から得た把持部の位置データにより、加速度方向演算部13が把持部の加速度の方向あるいは慣性力の方向を算出する。この結果から姿勢生成部14が把持部の目標姿勢データを算出してサーボ制御部19に送る。さらに、この指令に基づいて、把持部の加速度の方向と慣性力の方向とが一致するようにサーボモータ21が作動し、これにより、把持部の安定把持姿勢を得る。
請求項（抜粋）：
物体を把持する把持部と、該把持部および前記物体を所定の位置に移動させる位置制御と前記把持部の姿勢制御とを行うロボット制御手段とを有するロボットの制御方法において、前記ロボット制御手段は、前記把持部の移動時に該把持部にかかる加速度の方向を演算する演算手段を有し、該演算結果に基づいて前記把持部が前記加速度の方向に対して前記物体を安定して把持する安定把持姿勢を保持することを特徴とするロボットの制御方法。
引用特許：
審査官引用 (4件)
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