左右独立駆動式車両

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：杉村興作
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-001173
公開番号（公開出願番号）：特開2005-193752
出願日： 2004年01月06日
公開日（公表日）： 2005年07月21日
要約：

【課題】左右の車輪の駆動力を独立して制御する左右独立駆動式車両につき、実現可能な左右輪の駆動力差の範囲が減少したため等、必要な左右輪の駆動力差を実現することができない場合であっても、目標とするヨー角加速度を達成することを目的とする。【解決手段】まず目標前後方向加速度Aを達成するために、駆動装置3FL,3FRは目標駆動力合計Faを左右輪2FL,2FRへ出力することを条件とする。次にこの条件下ステップS10では、左右輪2FL,2FR間の駆動力差によって実現可能なヨー角加速度Mmを演算する。ステップS13では目標ヨー角加速度から実現可能ヨー角加速度Mmを差し引いて目標ヨー角加速度までの不足量ΔMを演算する。ステップS14では不足量ΔMの発生に必要な転舵角δmを演算する。ステップS19では現在の実舵角δと必要転舵角δmとを足し合わせた目標転舵角δ*となるよう、転舵角制御装置6が左右輪2FL,2FRを転舵する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

操舵操作に基づき転舵する操舵輪と、少なくとも1対の左右駆動輪を具え、目標前後方向加速度を達成するよう前記左右駆動輪の駆動力和を制御するとともに、目標ヨー角加速度を達成するために必要な前記左右駆動輪の駆動力差を算出する手段とを具え、算出した駆動力差に基づき前記左右駆動輪の駆動力を個々に独立して制御する左右独立駆動方式の車両において、前記操舵操作とは別個に前記操舵輪の転舵角を制御する車輪転舵手段を具え、左右駆動輪の駆動力差に基づく駆動力制御が前記目標ヨー角加速度に対して不足する場合には、前記車輪転舵手段の転舵角制御により操舵輪を転舵して前記目標ヨー角加速度を実現するよう構成したことを特徴とする左右独立駆動式車両。

IPC (3件)：

B62D6/00 , B60K1/02 , B60L15/20

FI (3件)：

B62D6/00 , B60K1/02 , B60L15/20 S

Fターム (28件)：

3D032CC14 , 3D032DA03 , 3D032DA34 , 3D032DD02 , 3D032EB04 , 3D032FF07 , 3D032GG15 , 3D035AA06 , 3D035BA01 , 3D035DA02 , 3D232CC14 , 3D232DA03 , 3D232DA34 , 3D232DD02 , 3D232EB04 , 3D232FF07 , 3D232GG15 , 5H115PC06 , 5H115PG04 , 5H115PU24 , 5H115QE16 , 5H115RB12 , 5H115RB14 , 5H115SE03 , 5H115TB02 , 5H115TO02 , 5H115TO21 , 5H115TO30

引用特許：

出願人引用 (1件)

車輪駆動モータの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-243801 出願人：日産自動車株式会社

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