特許
J-GLOBAL ID：200903075188751194

脚式移動ロボットの制御装置

発明者：
大野 信之

大野 信之 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (5件)： 佐藤 辰彦 ,  堀 進 ,  鷺 健志 ,  本間 賢一 ,  加賀谷 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-318929
公開番号（公開出願番号）：特開2009-136993
出願日： 2007年12月10日
公開日（公表日）： 2009年06月25日
要約：
【課題】対象物の目標姿勢の変化パターンに適した該対象物の移動を行なう移動ロボットの成制御装置を提供する。【解決手段】腕体7,7の先端部を対象物Wの一端寄りの部位Wbに接触させた状態で、対象物Wの代表点の位置と対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように対象物Wを移動させる作業を行う移動ロボット1の制御装置であって、対象物Wをヨー軸方向で見たときの該対象物Wの代表点の対象物座標系での位置を、少なくとも目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化に応じて可変的に設定する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
腕体の先端部を対象物の一端寄りの所定の部位に接触させた状態で、該対象物の代表点の位置と該対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように該対象物を移動させる作業を行う移動ロボットの制御装置であって、 前記対象物をヨー軸方向で見たときの該対象物の代表点の、該対象物に対して固定された対象物座標系での位置を、少なくとも前記目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化に応じて可変的に設定する対象物代表点設定手段を備えたことを特徴とする移動ロボットの制御装置。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 E
Fターム (7件)：
3C007AS01 ,  3C007CS08 ,  3C007LV03 ,  3C007LV04 ,  3C007MT04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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