特許
J-GLOBAL ID：200903006567802799
脚式移動ロボットの歩容生成装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-357490
公開番号（公開出願番号）：特開2007-160428
出願日： 2005年12月12日
公開日（公表日）： 2007年06月28日
要約：
【課題】対象物のロボットに対する移動方向によらずに、移動計画の修正を要する状況を必要最小限に留め、可能な限り、移動計画に則した対象物の移動を可能とするロボットの目標歩容を生成する。【解決手段】対象物120の移動計画に基づいて対象物120の将来の第1仮目標運動軌道を決定し、対象物・ロボット間位置姿勢関係に関する要求が少なくとも将来の2以上の所定数目で満たされ、且つ、ロボット1の脚体運動に関する制約条件が所定数の歩数目まで各歩数毎に満たされるということを必要要件とし、その必要要件を満足するロボット1の脚体の運動が可能であるか否かを判断する。その判断結果が肯定的であるときは、第1仮目標運動軌道を基に目標歩容を生成し、否定的であるときは、修正した移動計画に基づく対象物120の目標運動軌道を基に目標歩容を生成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
上体から延設された複数の脚体を備える脚式移動ロボットに対象物を移動させる作業を行わせるための目標歩容を生成する歩容生成装置において、
前記ロボットを追従させる目標歩容を新たに生成するとき、少なくとも対象物の移動計画に基づいて、該ロボットの複数歩分の期間を含む将来の所定期間における対象物の第1仮目標運動軌道を決定する将来対象物運動仮決定手段と、
前記対象物の移動時の該対象物とロボットとの間の位置姿勢関係に関する所定の要求が少なくともロボットの将来の2以上の所定数の歩数目において満たされ、且つ、該ロボットの脚体の運動に関する所定の制約条件が当該所定数の歩数目までの各歩数毎に満たされることを必要要件として、前記決定された第1仮目標運動軌道に従って移動する対象物に対して該必要要件を満足するロボットの脚体の運動が可能であるか否かを少なくとも該第1仮目標運動軌道と該必要要件とに基づいて判断する判断手段とを備え、
前記判断手段の判断結果が肯定的であるときには、前記第1仮目標運動軌道に従って移動する対象物に対して前記必要要件を満足するように前記ロボットの目標歩容を生成し、前記判断手段の判断結果が否定的であるときには、前記移動計画を修正すると共に、少なくともその修正後の移動計画に基づいて前記所定期間における対象物の第2仮目標運動軌道を新たに決定し、該第2仮目標運動軌道に従って移動する対象物に対して前記必要要件を満足するように前記ロボットの目標歩容を生成するようにしたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩容生成装置。
IPC (3件)：
B25J 13/00
, B25J 5/00
, A63H 11/18
B25J13/00 Z
, B25J5/00 F
, A63H11/18 A
2C150CA01
, 2C150DA04
, 2C150DA28
, 3C007AS01
, 3C007AS34
, 3C007CS08
, 3C007KS34
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB05
, 3C007WB07
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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