ロボットのツール形状補正方式

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-228716
公開番号（公開出願番号）：特開平9-070780
出願日： 1995年09月06日
公開日（公表日）： 1997年03月18日
要約：

【要約】【課題】ツールの変形による教示経路の狂いを自動的に補正できるようにする。【解決手段】ロボット1のアーム先端には、ツール2が取り付けられている。ロボット1は、このツール2によってワーク3のアーク溶接等を行う。カメラ4は、ツール2が所定撮影位置にあるときに撮影する。ツール形状認識手段5は、カメラ4の撮影した画像からツール2の形状を認識する。誤差量算出手段6は、このツール形状認識手段5により認識されたツール形状と、予め基準形状データ格納手段7に格納された基準形状データとの誤差量を算出する。移動制御手段8は、所定のタイミングでツール2を所定撮影位置に移動させる一方、誤差量に従ってツール2の教示経路を補正してロボット1の移動を制御する。

請求項（抜粋）：

作業中のロボットのツール形状を補正するためのロボットのツール形状補正方式において、前記ツールが所定撮影位置にあるときに前記ツールを撮影するカメラと、前記カメラの撮影した画像から前記ツールの形状を認識するツール形状認識手段と、前記ツールの基準形状データを格納する基準形状データ格納手段と、前記ツール形状認識手段により認識されたツール形状と前記基準形状データとの誤差量を算出する誤差量算出手段と、所定のタイミングで前記ツールを前記所定撮影位置に移動させる一方、前記誤差量に基づいて前記ツールの教示経路を補正して前記ロボットの移動を制御する移動制御手段と、を有することを特徴とするロボットのツール形状補正方式。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , B25J 13/08 , G05B 19/404

FI (3件)：

B25J 9/10 A , B25J 13/08 A , G05B 19/18 F

引用特許：

審査官引用 (14件)

特開平1-257593
ホイール型研削工具の摩耗補正方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-280290 出願人：ファナック株式会社
特開平1-159186

全件表示

前のページに戻る