特許

J-GLOBAL ID：200903075292187888

力制御ロボット

発明者： 神 野 誠 ,  吉 見 卓 ,  永 滝 真太郎
出願人/特許権者： 株式会社東芝 ,  東芝機械株式会社
代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-247967
公開番号（公開出願番号）：特開平8-112792
出願日： 1994年10月13日
公開日（公表日）： 1996年05月07日
要約：

【要約】【目的】 ロボット手先部に取り付けられたエンドエフェクタで誘導する場合に、エンドエフェクタが加工対象物等に衝突し破損するのを防ぐとともに、接触した状態でもスムーズなエンドエフェクタの誘導が可能な力制御ロボットを提供する。【構成】 ロボットのエンドエフェクタ5に加わる反力を検出する力覚センサ4を備え、ジョイスティック6を介して位置姿勢制御手段8に指示する移動指令値に基づきエンドエフェクタ5をこの移動指令値に対応する目標位置へ誘導可能な力制御ロボットにおいて、移動指令値を力覚センサ4により検出した反力の関数として補正する補正手段11を備え、移動指令値に対応する目標位置が力覚センサ4により検出した反力の方向へ所定修正量だけ修正されるように、力覚センサ4により検出した反力に基づいて位置姿勢制御手段8へ作用する力制御手段12を備えることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

ロボットのエンドエフェクタに加わる反力を検出する力覚センサを備え、操作手段を介して位置姿勢制御手段に指示する移動指令値に基づき前記エンドエフェクタをこの移動指令値に対応する目標位置へ誘導可能な力制御ロボットにおいて、前記移動指令値を前記力覚センサにより検出した反力の関数として補正する補正手段を備えることを特徴とする力制御ロボット。

IPC (2件)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10

引用特許：

審査官引用 (3件)

• ロボットの教示装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-339801   出願人：豊田工機株式会社
• 特開平1-116704
  
• 特開平1-116704