特許

J-GLOBAL ID：200903075397510501

位置姿勢計測方法及び装置

発明者： 小竹 大輔 ,  佐藤 清秀
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (2件)： 西山 恵三 ,  内尾 裕一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-109834
公開番号（公開出願番号）：特開2006-292417
出願日： 2005年04月06日
公開日（公表日）： 2006年10月26日
要約：

【課題】 傾斜角センサが装着された撮像装置または物体の位置と姿勢を、反復演算を行うことなく直接的に求める。【解決手段】 物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、前記撮影画像から前記物体上の指標を検出する指標検出工程と、前記傾斜角計測値、前記検出された指標の画像座標および前記検出された指標の既知の位置情報に基づき、反復演算をせずに、前記傾斜角センサが装着された物体または撮像装置の位置と姿勢を直接的に算出する位置姿勢算出工程とを備える。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、 前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、 前記撮影画像から前記物体上の指標を検出する指標検出工程と、 前記傾斜角計測値、前記検出された指標の画像座標および前記検出された指標の既知の位置情報に基づき、反復演算をせずに、前記傾斜角センサが装着された物体または撮像装置の位置と姿勢を直接的に算出する位置姿勢算出工程とを備えることを特徴とする位置姿勢計測方法。

IPC (4件)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01C 15/00 ,  G06T 7/60

FI (5件)：

G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  G01C15/00 101 ,  G06T7/60 150B ,  G06T7/60 150P

Fターム (16件)：

2F065AA04 ,  2F065AA20 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065BB27 ,  2F065FF04 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ18 ,  5L096BA01 ,  5L096FA02 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA71

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 画像処理装置およびその方法並びにプログラムコード、記憶媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-062224   出願人：株式会社エム・アール・システム研究所
• 位置姿勢の決定方法及び装置並びに記憶媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-045536   出願人：株式会社エム・アール・システム研究所
• 画像処理装置およびその方法並びにプログラム、記憶媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-102141   出願人：キヤノン株式会社
• プリント配線基板加工用ドリル
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-375579   出願人：株式会社伸光製作所, 住友金属鉱山株式会社

審査官引用 (3件)

• 位置姿勢の決定方法及び装置並びに記憶媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-045536   出願人：株式会社エム・アール・システム研究所
• 画像処理装置およびその方法並びにプログラム、記憶媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-102141   出願人：キヤノン株式会社
• プリント配線基板加工用ドリル
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-375579   出願人：株式会社伸光製作所, 住友金属鉱山株式会社

引用文献：

出願人引用 (2件)

• 解析写真測量 改訂版 , 19970410, p.46-54
• A Head Tracking Method Using Bird's-Eye View Camera and Gyroscope

審査官引用 (2件)

• 解析写真測量 改訂版 , 19970410, p.46-54
• A Head Tracking Method Using Bird's-Eye View Camera and Gyroscope