特許
J-GLOBAL ID：200903075467257949
アミューズメントロボットの動作教示方法及び動作教示装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小池 晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-289656
公開番号（公開出願番号）：特開平10-133733
出願日： 1996年10月31日
公開日（公表日）： 1998年05月22日
要約：
【要約】【課題】 教示対象であるアミューズメントロボットの基になる生物の動作に類似した自然な動きを再現することができるアミューズメントロボットの動作教示方法及び動作教示装置を提供する。【解決手段】 アミューズメントロボット1の全リンクLの中から代表的なリンクMi (i=1,2,・・・,m)を必要なだけ選出し、選出されたリンクMiの中から関節を持って接続されているリンクMj とリンクMk の間の逆運動学問題を解いておき、選出された代表的なリンクMi に関連付けする手本体4の部位Ni (i=1,2,・・・,m)を選出し、手本体4の部位Nを観測点として、その位置又は姿勢を3次元位置・姿勢検出装置2により計測し、コンピュータ3により、上記逆運動学問題を解くことにより得られた教示データの生成式に上記計測結果を代入して教示データを得て、上記アミューズメントロボット1の動作教示を行う。
請求項（抜粋）：
アミューズメントロボットの全リンクLの中から代表的なリンクMi (i=1,2,・・・,m)を必要なだけ選出し、選出されたリンクMi の中から関節を持って接続されているリンクMj とリンクMk の間の逆運動学問題を解いておき、選出された代表的なリンクMi に関連付けする手本体の部位Ni (i=1,2,・・・,m)を選出し、手本体の部位Nを観測点として、その位置又は姿勢を計測し、上記逆運動学問題を解くことにより得られた教示データの生成式に上記計測結果を代入して教示データを得て、上記アミューズメントロボットの動作教示を行うことを特徴とするアミューズメントロボットの動作教示方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/42 D
, B25J 9/22 Z
