特許
J-GLOBAL ID：200903075522061765
ロボットシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-152845
公開番号（公開出願番号）：特開2004-351570
出願日： 2003年05月29日
公開日（公表日）： 2004年12月16日
要約：
【課題】ロボットの教示作業等における目標点への接近/離隔動作の効率化。【解決手段】視覚センサのカメラをエンドエフェクタの先端が視野に入るようにロボットに搭載し、モニタ画面上でエンドエフェクタの先端と対象物上の目標点を指定する。アプローチキーを押すと、目標位置を画像上で検出し(H1)、エンドエフェクタの先端位置との差を(A)で計算する(H2)。差が許容範囲内か否か(B)でチェックし(H3)、結果に応じて(C)又は(D)でロボットの移動量を計算する(H4,H5)。ロボットを移動させる(H6)。アプローチキーを離すまで処理は繰り返される。レトリートキーを押すと、ロボットは対象物から離れるように移動する。距離センサを用いて、ロボットを停止させても良い。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
エンドエフェクタを取り付けたロボットと、前記エンドエフェクタの所定部位である第1の部位とロボットの周辺にある対象物の所定部位である第2の部位とを同時に視野に収め得る画像取得手段を有する視覚センサと、前記ロボットに両部位の3次元空間内での接近を指令するための接近指令手段とを含むロボットシステムにおいて;
前記視覚センサにより、画像取得手段の視野内に前記第1の部位と前記第2の部位とを捉え、前記第1の部位の画像上での位置及び前記第2の部位の画像上での位置を認識し、前記第1の部位と前記第2の部位とを捉えた画像上での両部位の位置関係を認識する手段と、
前記認識された画像上での前記両部位の位置関係から、前記画像上で前記第1の部位を前記第2の部位に近づけるために必要なロボットの第1の移動指令を算出する手段と、
前記接近指令に応じて、3次元空間上で前記第1の部位を前記第2の部位に近づけるために必要なロボットの第2の移動指令を算出する手段と、
前記第1の移動指令と前記第2の移動指令を合成した第1の合成移動指令を求め、該合成移動指令に基づいて前記ロボットの移動を行う手段と、
前記接近指令手段に対して両部位の接近の指令がされている間、前記両部位の位置関係の認識、前記第1の移動指令の算出、前記第2の移動指令の算出、並びに、前記第1の合成移動指令に基づくロボットの移動を繰り返す手段とを備えたことを特徴とするロボットシステム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/08 A
, G05B19/19 H
3C007AS11
, 3C007BS10
, 3C007JU14
, 3C007KS03
, 3C007KS16
, 3C007KS31
, 3C007KS36
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007KT17
, 3C007KT18
, 3C007KX06
, 3C007LS05
, 5H269AB33
, 5H269BB09
, 5H269CC09
, 5H269FF05
, 5H269JJ09
, 5H269JJ20
, 5H269SA08
