特許

J-GLOBAL ID：200903075556198697

水中走行機

発明者： 野中 広司
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 鈴木 章夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-068036
公開番号（公開出願番号）：特開平7-248817
出願日： 1994年03月12日
公開日（公表日）： 1995年09月26日
要約：

【要約】【目的】 三次元的な形状の障害物が存在する水中における障害物との衝突を回避して自動走行を可能にした水中走行機を得る。【構成】 走行車部2を自動操舵して水中を自動走行する水中走行機に、走行機の周囲に向けて超音波を発信しかつその反射された超音波を検出する少なくとも一つ以上の超音波センサ4と、この超音波センサ4を上下左右に走査させる走査部6と、超音波センサ4及び走査部6から得られる検出データから走行機の周囲の状況を三次元情報として認識し、この情報に基づいて走行車部を制御する制御部5を備える。走行機周囲の障害物を三次元的に認識し、走行機を障害物を避けながら自動走行させることが可能となる。

請求項（抜粋）：

走行車部を自動操舵して貯水槽等に蓄えられた水中内を自動走行する走行機において、走行機の周囲に向けて超音波を発信しかつその反射された超音波を検出する少なくとも一つ以上の超音波センサと、前記超音波センサを上下左右に走査させる走査部と、前記超音波センサ及び走査部から得られる検出データから走行機の周囲の状況を三次元情報として認識し、この情報に基づいて前記走行車部を制御する制御部とを備えることを特徴とする水中走行機。

IPC (5件)：

G05D 1/00 ,  B08B 13/00 ,  B63C 11/00 ,  G01S 15/93 ,  G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 無人水中航走体用航法装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-026427   出願人：防衛庁技術研究本部長, 沖電気工業株式会社, 三菱重工業株式会社, 日本電気株式会社