特許

J-GLOBAL ID：200903075576748146

機械システムの制御方法及び装置

発明者： 宮崎 文夫 ,  橋本 尚明 ,  山口 眞理夫
出願人/特許権者： 宮崎 文夫 ,  株式会社阪村機械製作所
代理人 (1件)： 福岡 正明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-318367
公開番号（公開出願番号）：特開2005-085111
出願日： 2003年09月10日
公開日（公表日）： 2005年03月31日
要約：

【課題】 数学モデルの構築に必要な煩雑なプロセスが不要であると共に、目標動作の実現精度及び応答性を向上した機械システムの制御方法の提供を課題とする。 【解決手段】 入力によりアクチュエータ11を駆動して、所定時間後の動作対象20の動作の目標を実現する機械システム1の制御方法であって、時間及びパラメータで表す動作の値の一般式を定義し、予め学習により入力と該入力により得られる値との組合せを所定個数算出すると共に、動作対象20が動作するときは、目標の値を設定し、この値を係数を乗算した学習済みの値の重ね合わせとして表す目標設定ステップと、係数の値を算出し、目標の値を得るための入力を、算出した係数を乗算した学習済みの入力の重ね合わせとして表す入力算出ステップと、該入力を上記アクチュエータ11に出力する入力駆動ステップとを有する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

入力によりアクチュエータを駆動して、所定時間後の動作対象の目標位置、目標速度、目標加速度を実現する機械システムの制御方法であって、 時刻Tkにおける位置、速度、加速度及び時刻Tk+1における位置、速度、加速度の合計6つの境界条件を満たすときの位置、速度、加速度のいずれかの値X(t)の一般式を時間t及びパラメータc1〜cn+1を用いて、次式

IPC (2件)：

G05B13/02 ,  B25J9/10

FI (2件)：

G05B13/02 L ,  B25J9/10 A

Fターム (15件)：

3C007LT00 ,  3C007LT01 ,  3C007LU01 ,  3C007MT04 ,  5H004GA02 ,  5H004GA04 ,  5H004GA30 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HA09 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004HB09 ,  5H004KD62

引用特許：

出願人引用 (2件)

• システム同定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-191374   出願人：富士通株式会社
• ロボットの学習制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-077204   出願人：日本電信電話株式会社