多関節ロボットのティーチングデータ作成方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：千葉剛宏 , 宮寺利幸 , 佐藤辰彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-156239
公開番号（公開出願番号）：特開2004-362018
出願日： 2003年06月02日
公開日（公表日）： 2004年12月24日
要約：

【課題】既存のワークに対するティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータを効率的に作成する。【解決手段】車両100に対する多関節ロボットの動作を示す第1ティーチングデータのうち、作業点P1〜P7におけるエンドエフェクタの姿勢を示すツール座標データを、車両102に対する動作を示す第2ティーチングデータのうち作業点Q1〜Q7に複写する。予め第2ティーチングデータのツール座標データのパラメータの1つを設定しておき、該パラメータが一致するように第1ティーチングデータのツール座標データを変換する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

第1ワークにおける複数の作業点に対応する多関節ロボットの第1ティーチングデータを、第2ワークにおける複数の作業点に対応する前記多関節ロボットの第2ティーチングデータに変換するための多関節ロボットのティーチングデータ作成方法において、前記第1ティーチングデータ及び前記第2ティーチングデータは、前記作業点における前記多関節ロボットに設けたエンドエフェクタの姿勢を示すツール座標データを含み、該ツール座標データは複数のパラメータからなり、予め前記第2ティーチングデータのツール座標データのパラメータの1つが設定され、該パラメータが一致するように前記第1ティーチングデータのツール座標データを変換して、前記第2ティーチングデータのツール座標データとするステップを複数の前記作業点に対して行うことを特徴とする多関節ロボットのティーチングデータ作成方法。

IPC (2件)：

G05B19/42 , B25J9/22

FI (3件)：

G05B19/42 K , G05B19/42 P , B25J9/22 Z

Fターム (25件)：

3C007AS11 , 3C007AS23 , 3C007BS12 , 3C007BT08 , 3C007CT05 , 3C007CV08 , 3C007CW08 , 3C007LS09 , 3C007LS11 , 3C007LS14 , 3C007LS20 , 5H269AB12 , 5H269AB33 , 5H269BB08 , 5H269BB09 , 5H269CC09 , 5H269DD06 , 5H269EE03 , 5H269QB02 , 5H269QC10 , 5H269SA08 , 5H269SA10 , 5H269SA11 , 5H269SA17 , 5H269SA25

引用特許：

審査官引用 (1件)

産業用ロボットのプログラム作成装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-225307 出願人：積水化学工業株式会社

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