特許

J-GLOBAL ID：200903075723782924

ロボットの制御方法

発明者： 杉村 邦彦 ,  水浦 重人
出願人/特許権者： 株式会社ダイヘン
代理人 (1件)： 中井 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-215346
公開番号（公開出願番号）：特開平10-039917
出願日： 1996年07月26日
公開日（公表日）： 1998年02月13日
要約：

【要約】【課題】 教示点Pn への第1の経路とこの教示点Pn から次の教示点Pn+1 に向かう第2の経路に移動するとき重ね合わせ区間または動作経路短絡区間において確認信号の有無の判定を行う場合に、ロボットに多大な衝撃を与えることなくタクトタイム短縮を実現する。【解決手段】第1の経路に教示点Pn に近い減速開始点を設け、第2の経路に教示点Pn に近い加速終了点を設け、確認信号が第1の経路の全動作区間中に入力されなかったときは、教示点Pn までロボットを移動させるとともに減速開始点から教示点Pn まで滑らかに減速して停止させ、確認信号の入力を待って滑らかに加速して第2の経路を移動させ、確認信号が減速開始点に至るまでに入力されたときは、減速開始点から加速を開始して速度の重ね合わせを行い、減速開始点以後でPn に至る間に確認信号が入力されたときは、確認信号の入力時から加速を開始して速度の重ね合わせをするロボットの制御方法。

請求項（抜粋）：

教示点Pn に向かう第1の経路と前記第1の経路を動作中に確認信号が与えられたときに前記教示点Pn から次の教示点Pn+1 に向かう第2の経路に移動するときのロボットの制御方法において、前記第1の経路には前記教示点Pn に近い減速開始点を設け、前記第2の経路には前記教示点Pn に近い加速終了点を設け、(a)前記確認信号が前記第1の経路の全動作区間中に入力されなかったときは、前記教示点Pn までロボットを移動させるとともに前記減速開始点から前記教示点Pn に至る間で滑らかに減速して前記教示点Pn で停止させ、前記確認信号の入力を待って前記教示点Pn から前記第2の経路の前記加速終了点に向かって滑らかに加速して前記第2の経路を移動させ、(b)前記確認信号が前記第1の経路の前記減速開始点に至るまでに入力されたときは、前記減速開始点から前記第2の経路に対する加速を開始して速度の重ね合わせを実行し、(c)前記第1の経路の減速開始点以後で前記教示点Pn に至る間に前記確認信号が入力されたときは、前記確認信号の入力時から前記第2の経路に対する加速を開始して速度の重ね合わせを実行する、ロボットの制御方法。

IPC (5件)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/4155 ,  G05B 19/416

FI (5件)：

G05B 19/42 W ,  B25J 9/10 A ,  B25J 9/22 Z ,  G05B 19/18 M ,  G05B 19/407 L

引用特許：

審査官引用 (1件)

• ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-241571   出願人：株式会社リコー