特許

J-GLOBAL ID：200903075954669241

ロボット制御方法

発明者： 橋本 良樹 ,  榎本 穣
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-207428
公開番号（公開出願番号）：特開平11-033960
出願日： 1997年07月17日
公開日（公表日）： 1999年02月09日
要約：

【要約】【課題】 センサデータ処理用回路のプロセッサ等の手段を必要とせず、センサからの出力信号に基づいて行う位置の修正を速くする。【解決手段】 センサ6の出力をサーボアンプ3に設けた通信用LSI3aに接続する。通信用LSI3aとサーボ制御用回路2とは高速シリアルバスL1で接続する。サーボ制御用回路2のDSPは位置・速度フィードバック処理周期毎にセンサ6で検出される圧力情報に基づいて位置補正量を求める。また、メインプロセッサ1から分配周期毎送られてくる各軸移動指令量より位置・速度フィードバック処理周期毎の各軸サーボモータの移動量を求めこの移動量に対して算出された位置補正量を補正して移動指令量として位置、速度フィードバック処理を行いサーボモータ4を駆動制御する。位置補正が位置・速度フィードバック処理周期毎に行われるからロボット動作を高速にすることができる。

請求項（抜粋）：

センサからの情報に基づいてロボット動作を補正するロボット制御方法において、上位プロセッサからの移動指令に基づいてプロセッサによりロボットの位置、速度をフィードバック制御するサーボ制御用回路に上記センサからの情報をフィードバックしサーボ制御用回路のプロセッサによってセンサからの情報に基づいて位置、速度のフィードバック処理周期毎の位置補正量を求め、該補正量に基づいて位置、速度のフィードバック処理周期毎の移動指令量を補正し位置、速度のフィードバック制御を行いロボットの各軸動作を補正することを特徴とするロボット制御方法。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  G05B 19/4155 ,  B25J 13/08

FI (3件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 13/08 Z ,  G05B 19/403 S

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平2-310609
  
• 特開平3-251326
  
• ロボットの制御装置およびロボットのハンド装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-001888   出願人：株式会社東芝
• 特開昭58-058609