特許
J-GLOBAL ID：200903075980834471
目標追尾装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-259110
公開番号（公開出願番号）：特開平10-104348
出願日： 1996年09月30日
公開日（公表日）： 1998年04月24日
要約：
【要約】【課題】 仮説の現実性を判定し、仮説の更新時に生成する仮説の数を減らし、仮説数の爆発的増加を抑制できる目標追尾装置を得る。【解決手段】 目標観測装置17からの観測ベクトルを入力し、各クラスタごとに対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存航跡、新目標のそれぞれに対応する全ての可能性を示すゲート内判定行列をゲート内判定行列算出部5により算出し、ゲート内判定行列からそれぞれが仮説の一つの拡張方法を示す複数の航跡相関行列を航跡相関行列算出部7により算出し、仮説更新部9aにより航跡相関行列と既存の仮説から現実性の高い新しい仮説を作成し、仮説縮小部19により必要に応じて仮説を縮小し、仮説縮小時にクラスタの分離判定と分離クラスタの仮説生成を行い、航跡からゲートを算出する。
請求項（抜粋）：
入力される観測ベクトルから存在可能な物理領域内に含まれる観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択手段と、選択された観測ベクトルが既存のクラスタと関係しない独立した観測ベクトルである場合にはクラスタを新設すると共に既存のクラスタと関係する観測ベクトルである場合には既存のクラスタに統合するクラスタ新設統合手段と、各クラスタ毎に対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存航跡からの信号、新目標からの信号である各可能性を全て包含するゲート内判定行列を算出するゲート内判定行列算出手段と、上記ゲート内判定行列の入力に基づいてクラスタ内の仮説の拡張可能性を示す航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出手段と、クラスタ内にある全ての仮説を示したクラスタ内仮説表と各仮説毎に仮説内にある全ての航跡を示した仮説内航跡表及びクラスタ内にある全ての航跡に対して航跡を構成する観測ベクトルを示したクラスタ内航跡-観測ベクトル表を記憶してなる記憶手段と、上記航跡相関行列と既存の仮説を組み合わせて新しい仮説を生成する際に、所定の判定条件に基づいて新規に作成する仮説の数を減らすようにして上記クラスタ内仮説表を更新する仮説更新手段と、上記クラスタ内仮説表に含まれる既存の航跡から入力される観測ベクトルの存在可能な物理領域を算出して上記観測ベクトル選択手段に与えるゲート算出手段と、上記クラスタ内仮説表の複数の仮説から目標の航跡を決定する航跡決定手段とを備えた目標追尾装置。
IPC (3件)：
G01S 13/72
, G01S 7/12
, G01S 7/292
G01S 13/72
, G01S 7/12 A
, G01S 7/292 Z
