自律移動装置の衝突回避方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：矢野敏雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-107592
公開番号（公開出願番号）：特開平7-306718
出願日： 1995年05月01日
公開日（公表日）： 1995年11月21日
要約：

【要約】【目的】自律移動装置のために舵取り角領域を用いて衝突を回避する改善された方法を提供する。【構成】自律移動装置の位置から障害物との衝突位置までの最短距離を衝突間隔として求め、障害物に衝突させないその都度1つの舵取り角を求め、所定の可変の考察領域の中で自律移動装置と、自律移動装置の回りに引かれている境界線との間に位置する障害物のみを考慮する。

請求項（抜粋）：

自律移動装置の衝突回避方法において、a) 少なくとも駆動幾何学寸法及び舵取り幾何学と、自律移動装置の外寸法とを用いて、少なくとも、前記自律移動装置の位置から少なくとも1つの障害物との衝突位置までの最短距離を衝突間隔として求め、b) a)からの前記幾何学的のデータと前記衝突間隔とを使用して、前記自律移動装置で設定する舵取り角であり、自律移動装置が少なくとも1つの障害物の右側及び左側の側を通過する際に前記障害物に衝突させない舵取り角であり、自律移動装置の位置に対する第1の許容舵取り角領域を導出できる舵取り角であるその都度1つの舵取り角を求め、c) 所定の可変の観察領域の中で前記自律移動装置と、前記自律移動装置の回りに引かれている境界線との間に位置する障害物のみを考慮することを特徴とする自律移動装置の衝突回避方法。

引用特許：

審査官引用 (2件)

移動体の障害物回避方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-189969 出願人：株式会社椿本チエイン
特開平4-310108

前のページに戻る