特許

J-GLOBAL ID：200903076659780838

位置決め制御装置

発明者： 鶴田 和寛
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-109699
公開番号（公開出願番号）：特開2003-303022
出願日： 2002年04月11日
公開日（公表日）： 2003年10月24日
要約：

【要約】【課題】メカの持つ弾性変形を考慮し、高精度な位置決め装置を提供する。【解決手段】位置制御部1と、速度制御部2と、電流制御部3と、モ-タ位置を検出する検出部6と、トルク指令とモ-タ速度を入力し、外乱を推定する外乱推定部7と、を備える位置決め制御装置において、外乱推定部7内で推定される推定外乱力を基に、目標位置に到達した時点で位置決め機構内に残存する弾性変形量を推定し、目標位置に弾性変形量を加えた位置を新たな目標位置として位置決め制御を行い、新たな目標位置に到達した後、弾性変形量分戻す位置制御を行う。

請求項（抜粋）：

位置指令を入力として、モ-タ位置が前記位置指令に一致するように速度指令を速度制御部に出力する位置制御部と、前記速度指令を入力として、モ-タ速度が前記速度指令に一致するようにトルク指令を電流制御部に出力する速度制御部と、前記トルク指令を入力として、電流制御を行い、モ-タを駆動する電流制御部と、モ-タ位置を検出する検出部と、前記トルク指令と前記モ-タ速度を入力として、外乱を推定する外乱推定部と、を備える位置決め制御装置において、前記外乱推定部内で推定される推定外乱力を基に、目標位置に到達した時点で位置決め機構内に残存する弾性変形量を推定し、前記目標位置に前記弾性変形量を加えた位置を新たな目標位置として位置決め制御を行い、前記新たな目標位置に達した後、前記弾性変形量分戻す位置制御を行うことを特徴とする位置決め制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 13/02

FI (2件)：

G05D 3/12 305 V ,  G05B 13/02 C

Fターム (23件)：

5H004GA03 ,  5H004GA06 ,  5H004GA08 ,  5H004GB15 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JB22 ,  5H004KB33 ,  5H004KB39 ,  5H004KC05 ,  5H004KC42 ,  5H004LA02 ,  5H303AA01 ,  5H303AA10 ,  5H303CC01 ,  5H303CC06 ,  5H303DD01 ,  5H303KK11 ,  5H303KK23 ,  5H303KK31