ロボット制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：佐藤強 , 小川清
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-228089
公開番号（公開出願番号）：特開2007-042021
出願日： 2005年08月05日
公開日（公表日）： 2007年02月15日
要約：

【課題】スプライン補間機能により曲線補間してロボットアーム先端の移動経路を設定するようにしたロボット制御装置において、スプライン曲線上にループとなる個所が生成されない演算方法を提供する。【解決手段】隣り合う2つの指令位置の間を一区間としてそれら区間毎に、両端の指令位置R1,R2を結ぶ直線L2の長さに比例する大きさのベクトルであって、当該区間の両端の指令位置R1,R2を結ぶ直線L2が、前の一区間についての両端の指令位置R0,R1を結ぶ直線L1および後の一区間についての両端の指令位置R2,R3を結ぶ直線L3となす角を、それぞれ2分する方向を向く始点側接線ベクトルT2sおよび終点側接線ベクトルT2eを演算し、区間毎に、始点側接線ベクトルおよび終点側接線ベクトルがそれぞれ前の区間の終点側接線ベクトルおよび後の区間の始点側接線ベクトルと向きが一致する曲線を連ねることによってスプライン曲線を演算する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

間隔をおいて与えられた複数の指令位置を曲線補間してロボットアーム先端の単位時間当たりの移動量を制御するロボット制御装置において、前記曲線補間のために前記指令位置を結ぶスプライン曲線を設定する設定手段と、設定された前記スプライン曲線上を前記ロボットアーム先端が移動するようにその単位時間当たりの移動量を演算する補間手段とを備え、前記設定手段は、隣り合う2つの前記指令位置の間を一区間としてそれら区間毎に、両端の前記指令位置を結ぶ直線の長さに比例する大きさのベクトルであって、当該区間の両端の前記指令位置を結ぶ直線が、前の一区間についての両端の前記指令位置を結ぶ直線および後の一区間についての両端の前記指令位置を結ぶ直線となす角を、それぞれ2分する方向を向く始点側接線ベクトルおよび終点側接線ベクトルを演算する接線ベクトル演算部と、前記区間毎に、前記始点側接線ベクトルおよび前記終点側接線ベクトルがそれぞれ前の区間の前記終点側接線ベクトルおよび後の区間の前記始点側接線ベクトルと向きが一致する曲線を連ねることによって前記スプライン曲線を演算する曲線演算部とを備えてなることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (2件)：

G05B 19/410 , B25J 9/10

FI (2件)：

G05B19/4103 A , B25J9/10 A

Fターム (8件)：

3C007BS10 , 3C007LT01 , 3C007MT04 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269BB11 , 5H269EE01 , 5H269RB08

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開昭64-81012号公報
数値制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-216727 出願人：三菱電機株式会社

審査官引用 (1件)

特開平1-255010

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