視覚認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-124069
公開番号（公開出願番号）：特開2003-311674
出願日： 2002年04月25日
公開日（公表日）： 2003年11月05日
要約：

【要約】【課題】ビジュアルサーボによる位置姿勢の制御で制御対象装置の移動に支障を来たす場合に、これを回避できるようにする。【解決手段】ロボット本体1に取り付けたカメラ5によりワークを撮影して目標位置まで位置姿勢を制御する際に、ワークの撮影と認識は可能だが、ロボット本体1が衝突したり制御不能になるなどの制御に支障を来たす場合、これに備えて、その状態に相当する制限データを作成して制限データ記憶部17に記憶設定しておく。これにより、移動禁止領域を回避して確実且つ迅速に目標位置まで位置姿勢の制御を行える。

請求項（抜粋）：

制御対象装置に取り付けられたカメラによりあらかじめ基準位置から対象物を参照画像として撮影してこれを登録し、前記カメラにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態となるように前記制御対象装置の位置姿勢を制御する制御手段を備えた視覚認識装置において、前記制御手段による位置姿勢制御に際して、前記制御対象装置の位置姿勢を制御することに支障を来たす位置姿勢についてこれを移動禁止領域として設定記憶する記憶手段を設け、前記制御手段は、前記位置姿勢制御に基づく移動先が前記記憶手段に記憶設定された前記移動禁止領域に該当する場合には、これを回避して移動禁止領域の外側に位置姿勢制御するように構成されていることを特徴とする視覚認識装置。

IPC (2件)：

B25J 19/06 , B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 19/06 , B25J 13/08 A

Fターム (4件)：

3C007BS10 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007MS09

引用特許：

審査官引用 (2件)

自律移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-311763 出願人：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
特開平1-159191

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