パラレルリンク型作業装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-108727
公開番号（公開出願番号）：特開2008-264904
出願日： 2007年04月17日
公開日（公表日）： 2008年11月06日
要約：

【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出さないようにする。【解決手段】ベース4に扁平な回転型アクチュエータ6を6つ設ける。該アクチュエータ6は、その回転出力軸がベースの中心を向き放射状に設けられている。アクチュエータ6の回転出力軸に固定したリンクとロッド10の一端をジョイントで連結し、かつロッド10の他端をジョイントで可動部5と連結する。6つのアクチュエータを駆動して可動部5の位置、姿勢を制御する。ベース4に設けた姿勢制御用のアクチュエータ7よりジョイント、スプライン継手等で構成された回転動力伝達機構15で可動部5に設けたエンドエフェクタ20を回転させる。リンクはベース4の辺と平行な面上で回転するから、リンクがベース4でカバーする領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ベースと、可動部と、前記ベースの所定の位置に固定される複数の回転型アクチュエータと、前記回転型アクチュエータによって前記可動部の位置と姿勢の少なくとも一方が制御されるように前記各回転型アクチュエータの回転出力軸と前記可動部をリンク機構で構成される動力伝達部で連結したパラレルリンク型作業装置であって、前記回転型アクチュエータは、扁平な形状を有するアクチュエータで構成され、前記回転出力軸の中心線がベースの中央から放射状に並ぶように配置、固定されていることを特徴とするパラレルリンク型作業装置。

IPC (2件)：

B25J 11/00 , F16H 21/46

FI (2件)：

B25J11/00 D , F16H21/46

Fターム (14件)：

3C007BS24 , 3C007BS26 , 3C007HS04 , 3C007HT12 , 3C007MS10 , 3J062AA39 , 3J062AB28 , 3J062AC07 , 3J062BA12 , 3J062CB04 , 3J062CB14 , 3J062CB28 , 3J062CB30 , 3J062CB33

引用特許：

出願人引用 (2件)

特表昭63-501860号公報
パラレルロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-106568 出願人：豊田工機株式会社, 内山勝, フランソワ・ピエロ

審査官引用 (9件)

リンク作動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-388307 出願人：NTN株式会社
パラレルリンク機構
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-270163 出願人：オリンパス光学工業株式会社
ロボットマニピュレータ
公報種別：公表公報出願番号：特願2000-517326 出願人：ロス-ハイムデザインズ,インコーポレイテッド

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