立体物領域検出装置及び立体物領域迄の距離測定装置及びそれらの検出、測定方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：石田敬 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-097536
公開番号（公開出願番号）：特開平7-306037
出願日： 1994年05月11日
公開日（公表日）： 1995年11月21日
要約：

【要約】【目的】座標テーブルを使用せず、少ない演算量で簡単に立体物領域の抽出処理を実現する立体物領域検出装置又は立体物領域迄の距離測定装置を提供する。【構成】移動体1に搭載された、ステレオ画像撮像手段2、道路面3に対する俯角検出手段5、前記俯角より画像上に於ける道路面視差Rsを演算する道路面視差演算手段6、ステレオ画像検出手段2に於ける一方の画像7に、前記道路面視差Rsを打ち消す様に、画像7の垂直方向の走査毎に、視差sが発生する方向に前記画像情報を道路面視差Rs分ずつずらせながら、道路面視差分調整画像11を作成する道路面視差分調整画像作成手段9、道路面視差分調整画像11とステレオ画像検出手段22に於ける他方の画像8とから差分画像12を作成する差分画像作成手段10及び差分画像から立体物領域を検出する立体物領域検出手段11とから構成されている立体物領域検出装置。

請求項（抜粋）：

移動体に搭載された、2個の画像撮像手段から構成され、前記各撮像手段は、互いに平行で且つ路面に平行に配置されると共に、然かも前記各撮像手段で得られた画像間に所定の視差が発生する様に、互いに所定の間隔を隔てて配置されており、更に画像の走査線方向が、前記視差発生方向と一致する様に構成されているステレオ画像撮像手段と、道路面に対する前記ステレオ画像撮像手段の俯角を検出する俯角検出手段と、前記俯角より前記画像画面上に於ける道路面視差を演算する道路面視差演算手段と、前記ステレオ画像検出手段により撮像された一方の画像に於いて、前記道路面視差を打ち消す様に、前記画像に於ける垂直方向の走査毎に、前記視差が発生する方向に、前記画像情報を前記道路面視差分ずつずらせながら、道路面視差分調整画像を作成する道路面視差分調整画像作成手段と、係る道路面視差分調整画像と前記したステレオ画像検出手段により撮像された他方の画像との差分を演算して差分画像を作成する差分画像作成手段及び前記差分画像から立体物領域を検出する立体物領域検出手段とから構成されている事を特徴とする立体物領域検出装置。

引用特許：

出願人引用 (5件)

車両周辺監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-042434 出願人：矢崎総業株式会社
車両周辺監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-042433 出願人：矢崎総業株式会社
特開平3-096451

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審査官引用 (2件)

車両周辺監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-042434 出願人：矢崎総業株式会社
車両周辺監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-042433 出願人：矢崎総業株式会社

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